プログラムのリンク

モーションプランナーは、2つの異なるプログラムを同様の方法でリンクすることもできます。これにより、2つのプログラム間に衝突のないパスが作成され、新しいメインプログラムが作成されます。

溶接の例では、次のプロセスを使用して2つのダミープログラムを作成します。

1.「オブジェクト参照」参照フレームの子として4つのターゲットを作成します（ステーションツリーで「オブジェクト参照」を右クリックし、[アクティブ参照フレーム]をオンにします）。次に、プログラムを選択して4つのターゲットを作成します➔ターゲットを教える4回、またはCtrl + Tを4回押します。

2.ステーションツリーで新しいターゲットをそれぞれ選択し、次の名前と値を入力します。ターゲット名を変更するには、F2キーを押すか、ターゲットを右クリックして[名前の変更]を選択します。ターゲット値を変更するには、F3キーを押して[ターゲット]パネルを表示するか、ターゲットを右クリックして[オプション]を選択します。[ターゲットの位置]とマークされたセクションに新しい値を入力します：オブジェクト参照。

a.名前：「左ポイント1」の値：200、200、0、90、0、-135

b.名前：「左ポイント2」の値：200、-200、0、90、0、-135

c.名前：「Right Point 1」の値：-200、200、0、90、0、135

d.名前：「Right Point 2」の値：-200、-200、0、90、0、135

3.最初のプログラムを作成します。

a.プログラムに行く➔プログラムを追加

b.最初にステーションツリーでプログラムを選択し、F2キーを押すか、右クリックして[名前の変更]を選択することにより、プログラムの名前を「Left Weld」に変更します。

c.最初にステーションツリーでターゲットを選択し、[プログラム]を選択して、以下のターゲットを線形命令として追加します➔線形命令の移動：開始ターゲット、左ポイント1、左ポイント2、開始ターゲット。

4.同じ方法で「右溶接」と呼ばれる2番目のプログラムを作成します。今回は、次のターゲットを追加します：終了ターゲット、右ポイント1、右ポイント2、終了ターゲット。

これらの2つのダミープログラムには、溶接ガンをアクティブ化/非アクティブ化するコマンドが含まれていないことに注意してください。実際のプログラムでは、これらのコマンドを含める必要があります。

モーションプランナーを使用して2つのプログラムをリンクするには、次のプロセスを使用します。

1.前のセクション（リンクターゲット）で説明した2つの方法のいずれかを使用して、両方のプログラムを選択します。

2.いずれかのプログラムを右クリックし、[選択したプログラムをリンク]を選択します。衝突のないモーションプランナーパネルが開いている場合、[選択したターゲット/プログラムのリンク]をクリックすることで同じことができます。

「MainSafe」と呼ばれる新しいプログラムが作成され、最初のプログラムを実行し、衝突のない移動を行い、次に2番目のプログラムを実行します。このメインプログラムは、他のプログラムと同じように変更および名前を変更できます。