マップに新しいターゲットを追加

マップ全体を再生成する必要なく、新しいターゲットをPRMロードマップに追加できます。つまり、新しいオブジェクトがワークスペースに追加された場合、または既存のオブジェクトが移動された場合にのみ、ロードマップを完全に再生成する必要があります。

新しいターゲットがロードマップに追加されると、PRMアルゴリズムは、それを新しいエッジのセットでロードマップ内の既存のいくつかのポイントに接続しようとします。新しいターゲットに対して、最初のロードマップ作成で選択した数とは異なるデフォルトのエッジ数を設定することができます。

新しいターゲットのエッジの最大数は、次のプロセスを使用して設定できます

1.[ユーティリティ]メニューに移動して、衝突のないモーションプランナーパネルを開きます➔衝突のないモーションプランナー➔衝突のないマップを作成する、または横の小さな矢印をクリックします衝突をチェック [衝突のないマップを作成]を選択します。

2.[新しいサンプルエッジ]というラベルの付いたボックスにエッジの数を入力します。デフォルトは5です。

ロードマップに新しいターゲットを追加するには、2つの方法があります。

1.ステーションツリーでターゲットを選択します。最も高いターゲットをクリックし、Shiftキーを押しながら最も低いターゲットをクリックすると、隣接する複数のターゲットを一度に選択できます。隣接していない複数のターゲットは、Ctrlキーを押したまま選択できます。次に、衝突のないモーションプランナーパネルで[選択したターゲットを追加]をクリックします。

2.同じ方法を使用して、前のセクション（ターゲットのリンクとプログラムのリンク）で説明した選択したターゲットまたはリンクしたプログラムをリンクします。ロードマップにまだ存在していないターゲットは自動的に追加されます。