衝突検出
モーションプランナーを使用するには、理想的にはツールを備えたロボットが必要です。また、ワークスペース内に少なくとも1つのオブジェクトがあることは理にかなっています。そうでなければ、衝突回避は必要ありません。生成された衝突のないパスの開始位置と終了位置として機能する、少なくとも2つのターゲットを割り当てると便利です。
サンプルの溶接セットアップは、次のプロセスを使用して作成できます。
1.ロボットを選択：
a.ファイルを選択➔
オンラインライブラリを開く
b.フィルターを使用してロボットを見つけます。たとえば、ABB IRB 2600-12 / 1.85を選択します（次のフィルターを選択します：ABB（ブランド）、ペイロード10-20 kg、リーチ1500-2000mm。
c.[ダウンロード]を選択すると、ロボットが自動的にメイン画面に表示されます。
2.ツールを選択します。
a.同じオンラインライブラリから、タイプでフィルタリング➔ツール （最初にフィルターをリセットをクリックして前のフィルターを削除します）
b.「溶接ガン」などのツールをダウンロードする
c.ツールは自動的にロボットに取り付けられるはずです
d.ツールが読み込まれると、オンラインライブラリを閉じることができます
3.参照フレームを追加します。
a.プログラムを選択➔
参照フレームを追加
b.ツリーで新しい参照フレームを選択し、F2キーを押して、名前を「障害物参照」に変更します。
4.オブジェクトをいくつか追加します。
a.ファイルを選択➔
開いたコンピュータにあるRoboDKライブラリディレクトリを開きます（RoboDKインストールディレクトリにあります）。
b.「Object Table.wrl」などのオブジェクトを選択します
c.オブジェクトをステーションツリー内の障害物参照にドラッグアンドドロップします。
d.「box.stl」などの別のオブジェクトを選択し、これを「障害物参照」にもドラッグします。
e.次の手順を実行して、ロボットの前にテーブルを移動します。
i.障害物参照を右クリックし、[オプション]を選択して（またはツリー内の参照をダブルクリックして）、[フレームの詳細]パネルを表示します。
ii.「基準位置」という名前のパネルに次の値を入力します。プロジェクト：1000、0、400、90、0、0
f.必要に応じて、次の手順に従って、オブジェクト（「ボックス」など）のサイズと位置を増やします。
iii.ステーションツリーでオブジェクトを右クリックして[オプション]を選択（またはツリーでオブジェクトをダブルクリック）して、[オブジェクトの詳細]パネルを表示します。
iv.[その他のオプション]をクリックしてボックスをスケーリングします… ➔スケールを適用し、スケール比に「4.0」を入力します
v.オブジェクトの位置という名前のパネルに、障害物参照に関して次の値を入力して、ボックスをテーブルに移動します：0、0、200、0、0、0
5.ターゲットを作成します。
a.プログラムを選択➔
ターゲットを教える
b.ステーションツリーで新しいターゲットを選択し、F2を選択して名前をStart Targetに変更します。
c.これを実行してターゲットを移動します。
vi.ステーションツリーでターゲットを右クリックし、[オプション]を選択して（またはF3を押して）、[ターゲットの開始]パネルを表示します。
vii.障害物参照パネルに関して、ターゲット位置に次の値を入力します：500、0、0、90、0、180
d.同じ方法で2つ目のターゲットを作成し、「End Target」という名前に変更します。前と同じ方法を使用して、次の場所に移動します：-500、0、0、90、0、180
