ロードマップの生成

モーションプランナーの「構築フェーズ」は、ロボットのワークスペースのロードマップを生成する次のプロセスを使用して実現されます。

1.[ユーティリティ]メニューに移動して、衝突のないモーションプランナーパネルを開きます➔衝突のないモーションプランナー➔衝突のないマップを作成する、または横の小さな矢印をクリックします衝突をチェック [衝突のないマップを作成]を選択します。

2.新しいパラメータを入力するか、デフォルトのままにします。

3.[マップの更新]をクリックして、ロードマップを生成します。

PRMアルゴリズムは、選択されたパラメーターを使用してロードマップを生成します。完了したら、[マップを表示]チェックボックスをオンにして、生成されたロードマップを表示できます。サンプルの表示をクリックすると、ロボットがワークスペース内のすべてのサンプルを移動します。