衝突検出
タスクがロボットのすべてのワークスペースを使用するのは珍しいことです。PRMマップを作成するときは、多くの場合、ロボットの関節制限を制限することをお勧めします。これにより、マップの生成プロセスが高速化され、そのマップ内のポイントが最適な場所に配置されるようになります。
6軸ロボットの場合、最も頻繁に制限される2つの関節は次のとおりです。
1.ジョイント1（ベースジョイント）—このジョイントを制限すると、ロボットがワークスペースのどちらかの側に移動しすぎるのを防ぎます。
2.関節3（肘関節）—このジョイントを制限すると、ロボットが肘を上にした構成と肘を下にした構成との間で変更することができなくなります。
次のプロセスを使用してジョイント制限を変更します。
1.ステーションツリー内のロボットモデルアイコン（ABB IRB 2600-12 / 1.85など）を右クリックし、[オプション]を選択してロボットパネルを開きます。または、ステーションツリーでロボット名をダブルクリックします。
2.ジョイント軸のジョグセクションで、制限するロボットジョイントのスライダーを移動します（例：θ1そしてθ3）ジョイントの下限をどこにしたいかを見つけます。
3.ジョイント軸ジョグ内のジョイントの下限のいずれかをダブルクリックします。たとえば、θ1のジョイント制限が現在-180である場合、数値-180をダブルクリックします。これにより、[関節の下限の設定]パネルが表示されます。
4.ジョイントの下限をθ1= -50およびθ3 = -90。
5.ジョイント制限を変更して、[OK]をクリックします。
6.ジョイントの上限で同じプロセスを使用して、設定θ1= 50。
この変化は、ロボットの到達可能なワークスペースを表示することで確認できます。ロボットパネルのWorkSpaceセクションで[現在のツールを表示]オプションを選択して、ワークスペースを表示します。ワークスペースの一部のみが新しいジョイント制限で到達可能であることが表示されます。
