衝突検出
衝突検出速度は多くの要因に大きく依存します。
1.で定義されているチェックのペアの数衝突マップ。チェックの少ない衝突マップを使用すると、より高速になります。
2.干渉チェックに使用されるロボットステップ。衝突ステップはツールで変更できます➔オプション➔モーションメニュー。直線運動はミリメートル単位のステップを使用し、関節運動は度単位のステップを使用します。ステップを大きくすると、衝突チェックが速くなりますが、結果の精度が低下する可能性があります。
3.コンピューター能力：コンピューター能力（CPUの高速化）と処理スレッドの増加により、衝突チェックを高速化できます。
4.3Dファイルの複雑さ。丸みを帯びた領域など、詳細度の高いジオメトリは、通常、より多くの計算能力を必要とします。これらの形状を単純化し、三角形の数を減らすと、衝突チェックの速度が上がります。