金型ロボット

プロジェクトを開始するには、まずデフォルトライブラリからRoboDKの3軸金型加工例を選択します。

RoboDKの設定

この例では、Motoman GP180ロボット、スピンドルに取り付けられた切削ツール、部品を固定するテーブルを使用しています。

ヒントこの、RoboDKでロボットステーションを作成する方法を順を追って学んでください。

ステーションをロードします：

1.File ➔Open を選択します。

2.RoboDKのExamplesセクションから3軸金型加工のサンプルを探します：           
C:/RoboDK/Examples/ Plugin-Mastercam-3-Axis-Mold-Machining.rdk.

ステーションのロードが完了したら、Mastercamを開き、C:/RoboDK/Other/Plugin-Mastercam/Examples/Mold.mcamからプロジェクトをロードします。

Mastercamでの加工ツールパス

Mastercamで3Dオブジェクトを開き、切削シミュレーションを起動します。この例では、3Dオブジェクトは、Mastercamツールを使用してすでにカッティングパスが作成された金型金属片

この例を単純化するために、その部品を加工するのに必要なパスの数を大幅に減らしています。実際には、金型にはもっと多くの線や切削経路があるはずで、工具の動きを実際に見ることはできないでしょう。

Mastercamの切削シミュレーションは、プログラム中に工具が必要とする全ての動きを表示します。

次の手順に従って、パーツをRoboDKにロードしてください：

1.RoboDKタブを選択し、RoboDK - Robot setupを選択します。

2.Load Partを選択します。

RoboDKステーションのテーブル上のアクティブなリファレンスフレーム（加工リファレンス）にパーツがロードされているのが見えるはずです。

次のステップは、MastercamからRoboDKにカッティングパスをインポートすることです。

1.MastercamのRoboDKタブを選択します。

2.RoboDKを選択- 選択した操作を更新します。

3.RoboDKへ。

RoboDK におけるロボット加工

ロボットの加工パスがRoboDKにインポートされると、ロボットの加工ツールパスがRoboDKステーションの金型リファレンスにアタッチされているはずです。金型設定, で、ロボット、リファレンスフレーム、ツールが正しく選択されていることを確認してください。

また、カッティングパスの前後でアプローチとリトラクトの動作の値を調整することもできます。この例では100mmで問題ないでしょう。衝突の危険性がある場合は、ロボットの動作範囲内でいくらでも増やすことができます。

次のステップでは、 Mold Settings➔ Update➔ Simulate を選択して、パスセクションの実行順序が正しいかどうかを確認します。この例では、順番を再調整する必要はありません。

注意：RoboDKでは、スペースバーを押し続けるか、メニューの 早送りボタンを使うことで、簡単にシミュレーションのスピードを上げることができます。

注意：パスに沿ってツールの向きを調整することができます。この例では、ツールのZ軸を中心に回転させることしかできませんが、標準の向きをお勧めします。

以下の手順に従って、ツールの向きを調整してください：

1.Mold Settingsをダブルクリックします。

2.Show preferred tool pathを選択します。下の画像のように、いくつかのゴーストツールが表示されます。これらはパスに沿ったツールの位置を表しています。

3.ホイールを90度まで上にスクロールしてrotz (0)の値を変更します。rotzの値が変化し、それに伴ってゴーストトールの位置が変化するのがわかります。

4.Update➔ Simulate を選択します。

ロボットプログラムを生成するには、正しいポストプロセッサを使用してください。Motoman GP180ロボットをダブルクリックし、Select Post Processor➔ Motomanをクリックします

最後に、Mold➔ Generate robot programを右クリックするか、F6キーを押します。

これでMotoman JBIファイルをロボットコントローラに転送する準備ができました。