RoboDK

ロボットの加工パスがRoboDKにインポートされると、ロボットの加工ツールパスがRoboDKステーションの金型リファレンスにアタッチされているはずです。金型設定, で、ロボット、リファレンスフレーム、ツールが正しく選択されていることを確認してください。

また、カッティングパスの前後でアプローチとリトラクトの動作の値を調整することもできます。この例では100mmで問題ないでしょう。衝突の危険性がある場合は、ロボットの動作範囲内でいくらでも増やすことができます。

次のステップでは、 Mold Settings➔ Update➔ Simulate を選択して、パスセクションの実行順序が正しいかどうかを確認します。この例では、順番を再調整する必要はありません。

注意：RoboDKでは、スペースバーを押し続けるか、メニューの 早送りボタンを使うことで、簡単にシミュレーションのスピードを上げることができます。

注意：パスに沿ってツールの向きを調整することができます。この例では、ツールのZ軸を中心に回転させることしかできませんが、標準の向きをお勧めします。

以下の手順に従って、ツールの向きを調整してください：

1.Mold Settingsをダブルクリックします。

2.Show preferred tool pathを選択します。下の画像のように、いくつかのゴーストツールが表示されます。これらはパスに沿ったツールの位置を表しています。

3.ホイールを90度まで上にスクロールしてrotz (0)の値を変更します。rotzの値が変化し、それに伴ってゴーストトールの位置が変化するのがわかります。

4.Update➔ Simulate を選択します。

ロボットプログラムを生成するには、正しいポストプロセッサを使用してください。Motoman GP180ロボットをダブルクリックし、Select Post Processor➔ Motomanをクリックします

最後に、Mold➔ Generate robot programを右クリックするか、F6キーを押します。

これでMotoman JBIファイルをロボットコントローラに転送する準備ができました。