RoboDK

ここでは、RoboDK でピックアンドプレースアプリケーション用の新しいプロジェクト（ステーションとも呼ばれます）を作成する方法を説明します。

1.RoboDKを開く: コンピュータでRoboDKアプリケーションを起動します。

2.新しいステーションを作成します：RoboDKのメインメニューから「ファイル」-「新規ステーション」を選択すると、新しい空のステーションがワークスペースとして作成されます。

3.ライブラリからロボットを追加

a.オンラインロボットライブラリを開いてロボットをダウンロード

i.メインメニューの「ファイル」→「オンラインライブラリを開く」を選択します。

ii.RoboDKライブラリのウィンドウが開き、さまざまな産業用ロボットが表示されます。

b.ロボットの選択とインポート

i.検索バーを使用して、ピックアンドプレース作業に適したロボットを検索します（例：UR10、ABB IRB 120、Fanuc LR Mate）。

ii.目的のロボットをクリックし、ダウンロードを選択します。

c.ロボットをステーションに配置します：

i.ロボットは自動的にステーションに現れます。

ii.必要に応じて移動ツールを使って配置を調整します。

4.基準フレームの追加

a.基準フレームの作成

i.Program → Add Reference Frame へ進みます。

ii.ステーションツリーと3Dビューに新しいリファレンスフレームが表示されます。

b.基準フレームの位置

i.参照フレームをダブルクリックして、座標（X、Y、Z）と回転値を入力します。

ii.OKをクリックして位置を保存します。

5.3Dオブジェクトのインポート

a.オブジェクトモデルをロードします：

iii.メインメニューで、ファイル → 開くを選択します。

iv.ピックして配置するオブジェクトの3Dモデル（STEP、IGESファイルなど）をブラウズして選択します。

b.オブジェクトを配置します：

v.移動ツールを使って、参照フレーム内でのオブジェクトの配置を調整します。

6.ツール（グリッパー）の追加

a.グリッパーを選択してください：

i.メインメニューの「ユーティリティ」→「ツールの追加（TCP）」を選択します。

ii.ロボットライブラリからグリッパーを選択するか、カスタムグリッパーファイルをインポートします。

b.ロボットにツールを取り付けます：

i.ステーションツリーでグリッパーを右クリックし、Attach to Robot を選択します。

ii.適切なロボットフランジを選択してください。

c.TCP（ツール中心点）を定義します：ツールをダブルクリックし、ロボットフランジに対するTCP座標を入力します。