イントロダクション

この例題では、SolidWorks 用 RoboDK プラグインの使い方をご紹介します。この例にはテーブルと2つのアングルアイアンが含まれており、RoboDKの機能を使って溶接経路を改善する方法をご紹介します。

ビデオSolidWorksとRoboDKによるロボット溶接: https://www.youtube.com/watch?v=34A4IH7Slpk。

SolidWorks 用 RoboDK プラグインを使用すると、溶接用の産業用ロボットを簡単にプログラミングできます。この例では、テーブルと 2 つのアングルアイアンが含まれており、RoboDK を使用して溶接経路を改善する方法をご紹介します。

ヒントSolidWorks用RoboDKアドインについては SolidWorksセクションを用RoboDKアドインのご覧ください。

ロボット溶接例

このロボット溶接プロジェクトを進めるには、まずデフォルトのライブラリでRoboDKロボット溶接例を選択します。次にSolidWorksで溶接パス/スケッチを選択します。次にRoboDKでロボットパスを調整します。

セットアップ

まず、SolidWorksから部品と溶接パスをインポートします。

ヒントSolidWorksからパーツ、カーブ、ポイントをインポートする方法については、最初のビデオ（https://www.youtube.com/watch?v=mF6Fn6HxHJ8）を参照してください。

SolidWorksからプロジェクトをインポートします：

1.SolidWorksのRoboDKAuto Setupを選択します。

2.溶接パスを選択します。ロボットツールの方向付けに役立つので、面も必ず選択してください。

3.SolidWorksからパスをインポートしたら、RoboDKに移動します。

4.ステーションツリーで、Weld1 Settings をクリックし、Curve Follow Project を開きます。

5.Updateをクリックしてプログラムを生成し、Simulateをクリックします。

SolidWorksの2Dスケッチ

このセクションでは、各溶接カーブの動きの順序を改善したり、カスタマイズする方法を学びます。溶接ガンは想定されたとおりの経路をたどっています。しかし、向きが少しずれており、最適なパスからは程遠いことがわかります。

まず、パス自体を修正する必要があります：

1.Curve Follow Projectで、Select Curveをクリックします（1→2、3→4、5→6、7→8、9→10）。

2.溶接部分からの順序は理にかなっています。しかし、溶接の方向は意味をなさないようです。

3.溶接パスの方向を変えるには（パス3から4など）、パスを右クリックし、「方向を逆にする」を選択します。

4.パス5からパス6、パス7からパス8についても同じことができます。

5.修正が完了したら、右側のウィンドウで「完了」を選択します。

6.Updateをクリックするとプログラムが生成され、Simulateをクリックするとシミュレーションが開始されます。

パスの順序がより理にかなっているように見えるので、ロボットの動きをより良くするために、パスに沿ってツールの向きを調整することができます。

7.カーブ・フォロー・プロジェクト]メニューで、[優先ツールパスを表示]をクリックします。様々なゴーストツールが表示され、パスに沿った様々な位置でのツールの向きが表示されます。

8.ツールの向きのオプションで最初に試すことができるのは、"Z "軸を中心とした "Path to tool offset "です。これを行うには、手動で値を入力するか、マウスをその上に持っていき、スクロールホイールを使って値を上下させます。

9.こうすることで、ゴーストツールの向きが変わるのがわかります。

この場合、基本オプションでは問題を解決できないようです。幸いなことに、もっと多くのオプションが用意されています。青いプラスボタンをクリックしてオプションを表示し、プロジェクトに応じて変更することができます。

10.Z軸周りの回転（rotz）を元の値であるゼロに変更し、「+Z」ボタンをクリックします。

11.ゴーストツールでお分かりのように、ロボットのフランジは常にパーツの上にあります。Updateをクリックし、次にSimulateをクリックして結果をシミュレートします。

12.スクロールバーを使用する場合、新しいツールの向きはツールのケーブル管理を容易にします。

アプローチとリトラクトの動きは、ツールとワークの衝突を避けるために特に重要です。カーブ・フォロー・プロジェクトは、溶接パスごとにアプローチとリトラクトを自動的に作成します。デフォルトでは、これらの動作は長さ100 mmで、溶接パスの法線上にあります。

衝突を避けるために、長さを200mmに変更し、同じ向きを保つことができます。

あるいは、座標系のZ軸に沿ったアプローチの動きを追加することもできます：

1.デフォルトのノーマルアプローチ100mmに戻してください。

2.例えば、Zに沿った動きを追加します。

3.50mmに設定してください。

4.完了したら、更新とシミュレーションを押してください。

5.これで、ロボットは溶接経路に対して垂直に後退し、その後、まっすぐ上に伸びます。