ロボットの関節を連結する方法

一部のロボットでは、2つの関節が連結されています。つまり、ロボットの2つの関節が互いに依存しています。例えば、Fanucロボットは関節2と関節3が連結されています。

RoboDKでロボットの関節を連結するには、次の手順に従います：

1.まず、ロボットをダブルクリックしてロボットパネルを開きます。

2.Parametersをクリックして、Robot Parametersタブを開きます。

1.Unlock advanced optionsのチェックボックスをオンにします。

2.Joint Sensesをクリックして、Joint axis senseタブを開きます。最初の6つの値は各関節の回転方向を表し、最後の値は関節2と3の連結を表します。7番目の値を-1に変更して関節を連結します。連結された関節制限のポリゴンを含む新しいタブが開き、ロボットが自己干渉しないように制限を編集できます。