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Model Mechanism or Robotツールを使用して、RoboDKで平行グリッパーをモデリングできます。平行グリッパーは2フィンガーグリッパーとも呼ばれ、ロボットが部品をつかむことを可能にします。

RoboDKで3Dモデルをセットアップするには、次の手順に従います：

1.3Dモデルをインポートします：STEPファイルをドラッグアンドドロップしてステーションに読み込みます（IGESまたはSTLファイルも使用可能です）。

2.メカニズムビルダーを開きます：Utilities→Model Mechanism or Robot。

3.「Robot Type」で2 Finger Gripperを選択します。

4.ロボットの名前を「Gripper」に変更できます。

土台の参照系を配置するには、次の手順に従います：

1.参照系を作成し（グリッパーの下に配置する必要があります）、Frame Baseという名前に変更します。

2.作成した参照系が画像通りに配置されていることを確認します：参照系を0.000 mm（X、Y、Z）に移動します。

1.グリッパーの可動範囲を入力します：フィンガーを0位置に置いた場合、下限は0、上限は80になります。

2.Updateを選択します。

3.Joint Axis Jogを使用して、正しい方向に動くこと、制限値が正しいことを確認します。

4.結果に問題がなければ、Okを押します。