2

この例では、リニア軸またはリニアトラックとも呼ばれる2軸リニアレールのモデリング方法を説明します。リニア軸は、ロボットアームのリーチを拡張するために使用されます。

RoboDKで3Dモデルをセットアップするには、次の手順に従います：

1.3DモデルをRoboDKにインポートします：STEPファイルをステーションにドラッグアンドドロップします。

2.メカニズムビルダーを開きます：Utilities→Model Mechanism or Robot。

3.Robot Typeで2-linear axes (T-bot)を選択します。

1.モデルを3つの部品に分割したら、レールビルダーを再度開きます：Utilities→Model Mechanism or Robotを選択します。

2.2-linear axes (T-bot)のオプションを選択します。

3.robot nameでロボットの名前をT-botに変更します。

土台の参照系の位置を確認するには、次の手順に従います：

1.土台の参照系がレールの0位置にあるべきだと考える場合は、まさにその位置に参照系を作成し、Frame Baseという名前に変更します。

参照系の位置を変更するには、次の手順に従います：

1.参照系をダブルクリックしてフレームパネルを開きます。

2.測定ツールを開いて表面の中心位置を測定します：Tools→Measure。

3.各エッジの中心点を選択して、2本の線の間の距離を求めます（以下を参照）。

1.MeasureウィンドウでCreate Geometryを選択すると、2点間に線が作成されます。

2.Clear Selectionを選択します。

2本の線の間の中心点の位置を測定するには、次の手順に従います：

1.線の中心点を選択します。

2.Measurementウィンドウの値をコピーし、参照系の位置として貼り付けます（以下を参照）。

向きが一致していることを確認するには、次の手順に従います：

1.X軸を中心に反時計回りに90度回転させ、続いてZ軸を中心に90度回転させます（以下を参照）。

1.Model Mechanism or Robotウィンドウにレールの寸法を入力します（以下を参照）。

1.Updateを選択してロボットを作成します。

1.結果に満足したら、「Model Mechanism or Robot」ウィンドウでOkを選択します。