前の項目で説明した参照系の定義ユーティリティは、ロボットに対するターンテーブルの調整方法を2つ示しました。ターンテーブルの調整/識別は、正しく定義されたツールまたは測定システム（レーザートラッカーなど）を備えたロボットを使用して行うことができます。
ターンテーブルの軸を動かすと同時に、ターンテーブルの１点の位置を複数回取得する必要があります。現在、１軸および２軸のターンテーブルの調整をサポートしています。
重要：参照系を特定する前に正しくTCPを定義しましょう（外部の測定システムで点を測定する場合を除きます）。ロボットの運動学を使用して参照系を識別する為、これは重要です。ロボットティーチペンダントから点を取得する場合も適用します。ツール調整（TCP）で発生する誤差は、ターンテーブル位置の識別に反映されます。 この手順を辿って、１軸ターンテーブルを調整します：
1.ユーティリティ➔![General - 画像 15]()
参照を定義を選択
2.定義/調整する参照系を選択します。
または、参照系を右クリックして、![General - 画像 16]()
参照系を定義を選択してください。
3.調整方法ターンテーブル調整（１軸）を選択します
![General - 画像 17]()
4.関節を使用して調整を選択します（デフォルトの設定）。ロボット土台の座標系に対して各点のXYZ座標が分かる場合は、点にも変更できます。
5.プロジェクト内で利用可能なロボットが複数ある場合は、ロボットを指定してください。
6.取得したい点の数を選択します（最低で点は３つ必要です）。
重要：ターンテーブルを動かすと同時に、ロボットを使ってターンテーブルの同じ点を探ることを勧めます。ターンテーブルは、正の回転方向に動かす必要があります（前の画像で示す用に）。ターンテーブルの移動に伴う誤差をよりよく理解するために、最低６〜１０点を使用することをお勧めします。
重要：最初の点は、ターンテーブルのX軸を定義します（スタティックな参照）。
重要：調整された参照系のXY平面は、円弧/円によって印された平面と一致します。平面の点を取らなかった場合、このオフセットを調整する必要があるかもしれません。例えば、ターンテーブルのルートを表す為に、調整された参照系にネストされた新しい参照系を追加することができます。
7.ロボットの関節位置（または点）でテーブルに入力してください。
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ヒント：構成リストは、手動またはコピー/貼り付けボタン（関節値の右側にあるボタン）を使用して入力できます。
ヒント：ロボットに接続している場合は、「Get p」ボタンを選択して、直接ロボットから関節の値が取得できます。接続のセットアップの詳細については、ロボットドライバー項目へ。この機能はすべてのロボットが使用できるわけではなく、ロボットの製造者から追加のソフトウェア設定が必要になる場合があります。 重要：手動で入力する場合、各関節の値は少なくとも小数点を４つ指定することをお勧めします（関節値を指定する場合）。許可される少数位の数は、ツール➔設定➔最大少数位で変更できます。
メモ：更新を選択すると、RoboDKは提供されたデータのコピーをRDKプロジェクトに保存します。
8.最後に、更新を選択して、RoboDKプロジェクトで選択した参照系に新しい位置を適用します。
9.誤差を表示を選択して、各点の誤差レベルを表示します（距離の誤差は、平面と放射状の誤差を組み合わせたものに相当します）。
![General - 画像 19]()
次の手順に従って、2軸ターンテーブルを較正します。
1.ユーティリティ➔![General - 画像 20]()
参照を定義を選択
2.定義/調整する参照系を選択します。
または、参照系を右クリックして、![General - 画像 21]()
参照系を定義を選択してください。
3.調整方法ターンテーブル調整（２軸）を選択します
![General - 画像 22]()
4.関節を使用して調整を選択します（デフォルトの設定）。ロボット土台の座標系に対して各点のXYZ座標が分かる場合は、点にも変更できます。
5.プロジェクト内で利用可能なロボットが複数ある場合は、ロボットを指定してください。
6.取得したい点の数を選択します（最低で点は６つ必要です：各軸に３点）。
重要：ターンテーブルを動かすと同時に、ロボットを使ってターンテーブルの同じ点を探ることを勧めます。ターンテーブルは、正の回転方向に動かす必要があります。最初に軸１を動かして、次に軸２を動かします（前の画像で示す用に）。ターンテーブルの移動に伴う誤差をよりよく理解するために、最低１２〜２０点を使用することをお勧めします。
メモ：軸１を識別する為に、軸２と使用する点の数は一致する必要がありません（例えば、点を４つ使用して軸１を識別し、６点で軸２を識別することができます）。
重要：調整された参照のZ軸は軸２と一致します。調整された参照のX軸は共通法線と一致します。また、調整された参照の原点は、軸２と共通法線（軸１に最も近い軸２の上の点）の交点に配置されます。
7.ロボットの関節位置（または点）でテーブルに入力してください。
![General - 画像 23]()
ヒント：構成リストは、手動またはコピー/貼り付けボタン（関節値の右側にあるボタン）を使用して入力できます。
ヒント：ロボットに接続している場合は、「Get p」ボタンを選択して、直接ロボットから関節の値が取得できます。接続のセットアップの詳細については、ロボットドライバー項目へ。この機能はすべてのロボットが使用できるわけではなく、ロボットの製造者から追加のソフトウェア設定が必要になる場合があります。 重要：手動で入力する場合、各関節の値は少なくとも小数点を４つ指定することをお勧めします（関節値を指定する場合）。許可される少数位の数は、ツール➔設定➔最大少数位で変更できま。
メモ：更新を選択すると、RoboDKは提供されたデータのコピーをRDKプロジェクトに保存します。
8.最後に、更新を選択して、RoboDKプロジェクトで選択した参照系に新しい位置を適用します。
9.誤差を表示を選択して、各点の誤差レベルを表示します（距離の誤差は、平面と放射状の誤差を組み合わせたものに相当します）。
![General - 画像 24]()
参照を定義を選択
参照系を定義を選択してください。
