ロボットの参照を揃える

この項目では、共通の参照系を共有しながら、２台以上のロボットをオフラインでプログラムする方法について説明します。

通常のオフラインプログラミングアプリケーションは、ロボットに対してオブジェクトの位置を更新します。ただし、同じアプリケーションに２台以上のロボットを使用する場合、各ロボットの位置は一つの参照（参照のオブジェクトまたは共通の参照系）に対して更新する必要があります。

次の手順を辿って、参照系に対して２つ以上のロボットの位置を更新します：

1.ロボットの参照系とオブジェクトの参照系が互いに依存していないことを確認してください。依存関係がある場合は、プロジェクトアイテムと繋がっているように参照系を再配置してください。

2.個別の参照系を各ロボットに定義するように、ロボット土台の座標系に新しい参照系を追加してください（実際の参照Aと実際の参照B）。
この参照系は、各ロボットに対するパーツの位置を表します。

3.標準の参照系調整手順（例えば３点で調整）を使用して、これらの参照系（実際の参照Aと実際の参照B）を別々で調整してください。

この時点で、一致する参照系が３つあるはずです。しかし、合致していません。この問題を修正するには、各ロボットの参照系を更新する必要があります。

4.ロボットA土台などのロボットの参照を1つダブルクリックして、参照系ウィンドウを開きます。

5.コピーボタンを選択して、調整された参照（実際の参照A）に対してロボット土台の参照の位置をコピーしてください。

6.同じウィンドウで、次を基準に参照系を配置（のドロップダウン）をオブジェクト参照に変更します。

7.コピーした位置を貼り付けてください。ロボットが移動し、実際の参照Aはオブジェクト参照の座標系と一致します

8.他のロボットにも、ステップ４〜７の手順を繰り返してください。

この手順の終了後に、すべての参照系が一致し、調整された参照とオブジェクト参照すべての関係が同じになるはずです。