一般的なヒント
参照系は、ロボットに対するオブジェクトの位置を定義します（位置と向き）。ロボットで定義できる参照に対してターゲットを教えることをお勧めします。参照系を使用すると、すべてのターゲットを再度教えることなく、プログラムを調整または別の場所に移動できます。
参照系の詳細については、はじめに項目へ。
参照系を定義するには、ロボットツールを使用していくつか点を探る必要があります（関節の値は特定の場所で取得する必要があります）。
以下の手順を辿って、ロボットに対する参照系を特定します：
1.ユーティリティ➔
参照を定義を選択
2.定義/調整する参照系を選択してください。
または、参照系を右クリックして、
参照系を定義を選択します。
3.調整方法を選択してください：
a.３点法（P3がY+と交差）
b.３点法（P1 = 原点）
c.６点法
d.ターンテーブル調整の設定を使用すると、ターンテーブルの軸に合わせて、参照系をターンテーブルの上に配置できます。
4.関節の値がデフォルト設定として使用されます。もしもロボット土台の座標系に対する各点のXYZ位置が分かる場合は、点に変更します。
5.複数のロボットが利用可能な場合は、ロボットを選択してください。
6.測定された点でテーブルに入力してください（関節の値または点）。
7.最後に、更新を選択して、RoboDKプロジェクトで選択した参照系に新しい位置を適用します。
この項目では、オブジェクトの参照系（座標系）がその立体を基準にして配置する方法について説明します。この項目は、オブジェクトの参照系を実際のセットアップで認識できる場所に移動する事を可能にします。
次の手順を辿って、立体上の特定の点に従って、オブジェクトの参照系を仮想的に揃えます：
1.オブジェクトを読み込みます
2.有効な
プロジェクトを選択
3.プログラム➔
参照系を追加を選択。
参照系がプロジェクトルートに繋がっていることを確認してください（他の参照系ではなく）。
4.参照系を右クリックして参照系を調整を選択します。
手順は、前の項目と似ています。主な違いは、実際のオブジェクトではなく仮想のオブジェクトの点を選択する必要があることです。
5.目的の調整方法を選択してください。
例えば：３点法（P3がY+と交差）。
6.点を使用して調整を選択
7.ツール➔測定を選択して、測定ツールを開きます
8.測定ツール内の絶対ボタンを選択して、測定された点はプロジェクト（絶対的参照系）を基準に測定されます。
9.仮想のオブジェクトの上で３つの点（一つずつ）を選択し、それらを参照系調整ウィンドウに入力してください
10.更新を選択。参照系が望む場所に表示されるはずです。
11.オブジェクトを右クリックして、サポートを変更を選択してください。次に、新しい参照系を選択します。オブジェクトの絶対的位置は変わりません。ただし、新しい参照系に対するオブジェクトの相対位置は適切に定義されます。
12.オブジェクトとその参照は、オフラインプログラミング用に準備ができています：新しい参照系をロボットの参照系にドラッグアンドドロップしてください。
この項目では、共通の参照系を共有しながら、２台以上のロボットをオフラインでプログラムする方法について説明します。
通常のオフラインプログラミングアプリケーションは、ロボットに対してオブジェクトの位置を更新します。ただし、同じアプリケーションに２台以上のロボットを使用する場合、各ロボットの位置は一つの参照（参照のオブジェクトまたは共通の参照系）に対して更新する必要があります。
次の手順を辿って、参照系に対して２つ以上のロボットの位置を更新します：
1.ロボットの参照系とオブジェクトの参照系が互いに依存していないことを確認してください。依存関係がある場合は、プロジェクトアイテムと繋がっているように参照系を再配置してください。
2.個別の参照系を各ロボットに定義するように、ロボット土台の座標系に新しい参照系を追加してください（実際の参照Aと実際の参照B）。
この参照系は、各ロボットに対するパーツの位置を表します。
3.標準の参照系調整手順（例えば３点で調整）を使用して、これらの参照系（実際の参照Aと実際の参照B）を別々で調整してください。
この時点で、一致する参照系が３つあるはずです。しかし、合致していません。この問題を修正するには、各ロボットの参照系を更新する必要があります。
4.ロボットA土台などのロボットの参照を1つダブルクリックして、参照系ウィンドウを開きます。
5.コピーボタンを選択して、調整された参照（実際の参照A）に対してロボット土台の参照の位置をコピーしてください。
6.同じウィンドウで、次を基準に参照系を配置（のドロップダウン）をオブジェクト参照に変更します。
7.コピーした位置を貼り付けてください。ロボットが移動し、実際の参照Aはオブジェクト参照の座標系と一致します
8.他のロボットにも、ステップ４〜７の手順を繰り返してください。
この手順の終了後に、すべての参照系が一致し、調整された参照とオブジェクト参照すべての関係が同じになるはずです。
