はじめに
RoboDK APIでは、シミュレーションを好きなだけカスタマイズできます。RoboDKはデフォルトで、Pythonと、サンプルのマクロセットをより高度なカスタマイズを可能にする為インストールします。これに含まれるのは、ペイントガンのシミュレーション、Pythonによるロボットのプログラミング、2Dカメラのシミュレーション、SVGファイルをロボットプログラムへの変換、スタンドオフを指定してTCPを自動設定、離散イベントのシミュレーションなどです。C#、C++、Matlabなどの他のプログラミング言語も使用できます。詳細については、RoboDK API項目を参照に。
この例では、ペイントガンの動作をシミュレートする既に存在するサンプルマクロを追加します。同時に、噴霧量の色を透明にします（ツール➔ツールの色変更- Shift+Tを選択して）または正しい色のモデルを読み込みます（ローカルライブラリからpaint_gun.toolまたはオンラインライブラリから入手できます。新しいツールをリンクするには、ツールを設定する指示を更新する必要がある場合があります）。
1.ファイル➔
開くを選択して、新しいPythonマクロ（pyファイル）を開きます。
2.C:/RoboDK/Library/Macros/に移動して、いくつかのサンプルマクロが見れます。
3.SprayOnを選択してください。
4.開くを選択。新しいPythonオブジェクト
が追加されます。このマクロにより、噴霧量をモデリングする粒子堆積をシミュレーションできます。
5.SprayOnマクロをダブルクリックしてテストできます。
6.オンを選択して有効にします。
7.Altキーを押したままロボットのフランジをドラッグし、ペイントガンでロボットを表面に沿って動かしてください。ペイントガンの跡が見えるはずです。色と透明度は、TCPが表面からどれだけ近いか遠いかに応じて変化します。
Escを1回選択して、シミュレートされたペイントをクリアします。
8.同じSprayOnプログラムをダブルクリックし、オフを選択して粒子のシミュレーションをオフにします。
マクロが何をしてるかをよりよく理解する為には、次の方法でPythonコードを表示または編集できます：
1.SprayOnを右クリック。
2.Pythonスクリプトを編集を選択します。
新しいウィンドウ（テキストエディター）が表示され、スプレーの動作をモデル化するコードと、PythonがRoboDKにどうやって生みこまれているかが示されます。
メインプログラムにスプレーシミュレーションを考慮するには、次の手順を辿ってください：
1.接近移動をコールという指示を右クリックします。
2.指示を追加➔
プログラムコール指示を選択し、最初のプログラムコールの後に新しい指示が追加され、新しいウィンドウがポップアップします。
3.SprayOn(1)と入力してください。
4.OKを選択します。
5.次の画像で示すように、表面を塗装プログラムの後に同じ操作を繰り返しSprayOn(0)と設定ます。
必要に応じて、プログラム内でドラッグアンドドロップして手順を並べ替えてください。
6.メインプログラムを実行してください。二往復後、結果は画像のようになります（通常の速度でシミュレーションすれば）。
新しいマクロを作成することも可能です：
1.プログラム➔Pythonプログラムを追加を選択
2.新しいプログラムを右クリックし、Pythonスクリプトを編集を選択してください。
RoboDKは、プログラム内のロボット速度の設定、デジタル出力の設定、デジタル入力の待機、メッセージの表示などをサポートしています。これらの手順は、プログラムメニューを参照にしてください。