ロボットプログラムの生成

サブプログラムも含めてメインプログラムや別々のどのプログラムでもエクスポートすることができます：

1.プログラムを右クリックしてください（例えばメインプログラムなど）。

2.ロボットプログラムを生成（F6）を選択します。 
または、ロボットプログラムを生成…を選択して、ファイルの保存先を指定します。

3.LR Mate 200iCロボット用のSCRIPTプログラムがテキストエディターで表示されます。

このファイルは、プログラムをオフラインで生成した結果です。ファイルをロボットコントローラーに送信して、RoboDKでシミュレートしたように同じ動きが実行できます。

●プログラムをロボットに送信（Ctrl+F6）を選択して、FTP経由でプログラムを送信（オフラインプログラミング）

●ロボットで実行設定を有効にして、プログラムを実行するたびにプログラムを段階的に実行（オンラインプログラミング）。これにより、シミュレーションと同時にロボットでプログラムが実行できます。オンラインプログラミングにはロボットドライバーが必要です。

LR Mate 200iCロボットのポストプロセッサーを変更して、プログラムの生成方法をカスタマイズすることができます：

1.プログラムまたはロボットを右クリック

2.ポストプロセッサーを選択を選択してください

3.Fanuc R30iAを選択

プログラムを再度生成してください。この例では、デフォルトのポストプロセッサは関節の値を使用して各直線移動を定義し、２番目のポストプロセッサーは直交座標を使用して各直線移動を定義します。