はじめに
参照系を使って、ロボットや3D空間内の他のオブジェクトに対してオブジェクトを配置できます（位置と向きを含む）。
新しい参照系を追加するには：
1.プログラム➔
参照系を追加を選択してください
または、ツールバーにある同様のボタンを選択
2.参照系をダブルクリックして（ツリー内またはメイン画面の立体）、画像に表示されている座標を入力してください（XYZ位置および方向を表すオイラー角）。マウスホイールを各枠の上で使用して、メイン画面の参照系の位置をすばやく更新できます。
デフォルトでは以下の色が使用されます：
●X座標➔赤色
●Y座標➔緑色
●Z座標➔青色
●1番目のオイラー角➔青緑色
●2番目のオイラー角➔深紅色
●3番目のオイラー角➔黄色
3.表示➔参照系を大きくする (+)を選択して参照系のサイズを拡大する
4.表示➔参照系を小さくする (-) を選択して参照系のサイズを縮小する
5.表示➔画面上のテキストを表示/非表示 (/)を選択して画面上のテキストを表示または非表示にする
6.必要であれば、F2キーを押して、ツリー内の参照系またはオブジェクトの名前の変更ができます
複数の参照系が使用されている場合は、それらをプロジェクトツリー内にドラッグアンドドロップして、実際のプロジェクト構造に合わせて関係性を一致させることができます。例えば、参照系である座標系２は、ロボットの土台にある参照系を基準に配置しているかもしれません。この場合は、参照系の関係を設定してLR Mate 200iCの土台を表す参照系を移動すると、同時に座標系２も一緒に移動します。他のロボットまたは参照フレームが使用されている場合は、これを考慮することが重要です。次の画像は、関係性の違いを示しています。
次の画像で示すように、異なる関係性でも、他の参照系に対する座標を入力または取得することは可能です。ほとんどのロボットコントローラは、ロボットの土台に対する参照系の座標が必要です。
参照系は、Altキーを押すか、ツールバーにある同様のボタン
を選択して、メイン画面内で移動することができます。次に、参照系を画面上で掴んでマウスをドラッグします。参照系を移動すると、それぞれの座標値が更新されます。
