ユーティリティメニュー

ユーティリティメニューでは、特定のタスクが行えます：

ツールの座標系を定義（TCP）では、実際のセットアップのデータを提供することで、ロボットTCPを調整することができます。例えば、さまざまな方向から特定の位置に到達するための関節の構成を提供して調整します。この手順は通常、ほとんどのロボットティーチペンダントから利用できます。RoboDKは、必要な数の構成でTCPを調整できます。より多くの構成を使用すると、より正確なTCPの値が得られます。TCPの調整の詳細を読む。

参照系を定義は、ロボット土台の座標系に対して参照系が識別できます。これにより、実際のセットアップから仮想空間にパーツを正確に一致させることができます。参照系の調整の詳細を読む。

外部軸を同期は、一つ以上の外部軸とロボット機構としてロボットを設定します。詳細については、外部軸項目へ。

ロボット加工プロジェクトは、機械のツールパスを簡単にロボットプログラムに変換します。RoboDKは、一般的なG-codeやAPTファイルなどの、CAMソフトウェアを使用した５軸のCNC用に作成されたプログラムのインポートができます。RoboDKを使用すれば、これらのプログラム/ツールパスは簡単にシミュレートやロボットプログラムに変換できます。詳細については、この項目へ。

曲線を辿るプロジェクトは、ロボット加工プロジェクトに似ていますが、立体から抽出された曲線をツールパスとして選択できます。曲線をインポートを選択して、CSVまたはTXTファイルから三次元の曲線（3Dカーブ）をインポートすることもできます。これらの曲線は、XYZ点の一覧として提供する必要があり、必要であればIJKベクトルを提供する事もできます。詳細については、曲線を辿るプロジェクト項目へ。

点を辿るプロジェクトは、ロボット加工プロジェクトに似ていますが、立体から抽出された点を選択して、ロボットツールパスを簡単に作成できます。点をインポートを選択して、CSVまたはTXTファイルから三次元にある点をインポートすることもできます。これらの点は、XYZ点の一覧として提供する必要があり、必要であればIJKベクトルを提供する事もできます。詳細については、点を辿るプロジェクト項目へ。

3Dプリントプロジェクトを選択して、特定のオブジェクト用のロボット3Dプリントプログラムを生成します。オブジェクトは、RoboDKプロジェクト内で利用可能な必要があります。3Dプリントのツールパスは、スライサーを使用して裏でG-codeに変換され、3軸加工のツールパスのように扱われます。詳細については、ロボット3Dプリント項目へ。

ボールバー精度テストは、テレスコーピング・ダブル・ボールバー・デバイスを使用してロボットの性能がチェックできます。ロボットボールバーテストの詳細については、以下をご覧ください：https://robodk.com/ballbar-test。

ロボットの調整は、ロボット精度の向上とロボット誤差のパラメーターを見つける為、ロボットの調整プロジェクトを設定します。調整されたロボットは、RoboDKのオフラインプログラミングプロジェクトで使用できます。通常はロボットのモデルによって、ロボットの調整でロボットの精度を5倍以上改善します。ロボット調整は、ロボット測定を行うために測定システムを使用する必要があります。ロボットの精度と再現性は、調整の前後にISO9283でテストできます。ロボットの調整と性能テストの詳細については、以下をご覧ください：https://robodk.com/robot-calibration。