ロボットターゲット

ロボットターゲットは、特定のロボットの位置を記録して、その位置への移動を可能にします。

次の手順を辿れば、新しいターゲットを追加し、ターゲットに関する詳細の確認ができます：

●プログラム➔ターゲットを教える（Ctrl+T）を選択して新しいターゲットを作成します。  
これにより、有効な参照系と有効なツールの座標系を使用してロボットの現在の位置が記録されます。ターゲットは有効な参照系に追加されます。

●ターゲットを右クリックし、設定…（F3）を選択して、記録されたポーズと関節の値が確認できます。

新しいターゲットを作成すると、現在のロボット軸だけでなく、デカルト空間の参照系に対してTCPが記録されます。RoboDKはデフォルトで、直交座標ターゲットとしてターゲットを作成します（直交座標を記録）。この場合、参照系が移動すると、ロボットはその参照系を基準にターゲットの位置に到達しようとします。

一方、関節空間でターゲットを指定することも可能です（関節値を記録）。この場合、ターゲットはロボットの絶対位置であり、参照系を移動しても変更されません。

関節ターゲットを作業スペースに近づく為に使用するのが一般的な方法です。次に、ツールパスが変更されないように直交座標ターゲットを使用します。これにより、参照系またはツールの座標系が変更されてもツールパスには影響がありません。

ロボットで同じポーズに到達する別の構成を見ることが可能です。詳細については、次の項目へ。