ロボットパネル

ロボットをダブルクリックしてロボットパネルを開きます（ツリーまたは3Dビューでダブルクリック）。関節軸のジョグ動作の部分でロボットの軸をジョグ移動するか、特定の関節軸の値をテキスト枠に入力できます。関節の値とロボットの座標は、ロボットコントローラによって表示される値と一致するはずです。

関節の制限をダブルクリックして、ロボット軸の制限を変更できます。RoboDKのデフォルトでは、ロボットコントローラが使用する関節制限（物理的ハードウェアの制限）を使用します。場合によっては、より制限する（ソフトウェア制限）必要があります。この部分にある同様のボタンを使用して、関節の値をリストとしてコピーまたは貼り付けなどができます。

直交座標のジョグ動作の部分では、ロボットの運動学に関するすべての情報が表示されます：

●ツールの座標系（TF）…ロボットフランジ（FF）に対しては、選択したツールの座標系がロボットフランジに対して配置される場所を定義します。ロボットフランジは常に同じですが、ツールフレームは、ロボットに取り付けられているツールによって異なります。この関係は、UTOOL、ToolData、またはほとんどのロボットコントローラーでは単純にツールと呼ばれます。ロボットツールは、TCP（英語でツールセンターポイント）とも呼ばれます。選択されたツールは「有効な」ツールになります。有効なツールは、新しいターゲットとプログラムを作成するときに使用されます。選択したツールはアイコンに緑色の目印が表示されます：。

●参照系（RF）…ロボットの土台（BF）に対しては、ロボット土台の座標系に対する参照系の位置を定義します。ロボット土台の座標系は常に同じ位置ですが、様々な参照系を使って、土台に対してどんなオブジェクトでも配置できます。この関係は、UFRAME、作業オブジェクトMFRAME、またはほとんどのロボットコントローラでは参照として知られています。ロボットパネルで選択された参照系は「有効な」参照系になります。有効な参照系は、新しいターゲットとロボットプログラムの参照（基準）として使用されます。選択した参照系のアイコンに緑色の目印が表示されます：。

●参照系（RF）に対するツールの座標系（TF）は、ロボットの現在地の有効な参照系に対する有効なTCPの位置を示します。この値を変更してロボットを移動させます。関節軸は自動的に再計算されます。これらの直交座標は、新しいターゲットが作成されたときに記録されます（プログラム➔ターゲットを教える）、ロボットの軸とともに。ターゲットは有効な参照系にも関係性を持ちます。

その他の構成の部分で、可能な構成の一覧があります。ロボット構成は、特異点を交差することなく、ロボットの特定の状態を定義します。構成を変更するには、特異点を越える必要があります。詳細については、ロボット構成項目へ。

最後に、右上のパラメータボタンは、運動学の調整を行ったり、望むポストプロセッサを選択したり、ロボットの調整プロジェクト後に正確なパラメータを抽出したりできます。特定の状況でのみで、値の変更が必要です。