インターフェース

このドキュメントは、RoboDKのメインインターフェイスの概要について説明します。メインインターフェイスは、メインメニュー、ツールバー、プロジェクトツリー、ステータスバー、3Dビューで構成されています。

●メインメニューはウィンドウの上部にあります。使用できるすべてのアクションと設定は、このメニューから利用できます。

●ツールバーは、頻繁に使用されるアクションがすばやく使えるようにグラフィックアイコンが含まれています。詳細については、ツールバー項目へ。

●プロジェクトツリーは、プロジェクト内に存在するすべてのアイテムを一覧表示します。これらのアイテムは、ロボット、ツール、オブジェクト、ターゲット、または製造用か調整用の設定を表します。ツリーにより、環境内に存在する関係性を理解および変更する事ができます。例えば、ターゲットを特定の参照系に取り付けたり、この参照系をロボット土台の参照系に取り付けたり、ロボットツールをロボットに取り付けたりすることができます。

●ステータスバーはウィンドウ下部にあり、特定の操作に役立つヒントが表示される場合があります。

●3Dビュー（メイン画面）は、三次元の仮想空間で、プロジェクトツリーの関係性を保ったままプロジェクトを再現します

アイテムをダブルクリックすると（ツリーまたは3Dビューで）、そのアイテムのプロパティを表す新しいウィンドウが表示されます。例えば、ロボットをダブルクリックするとロボットパネルが表示されます。これらのサブウィンドウは、右上にある十字を選択することで閉じられます。

例外として、ターゲットをダブルクリックすると、ロボットがその位置に移動します。ターゲットを1回だけ選択した場合（ダブルクリックする代わりに）、ロボットは現在地からそのターゲットへの直線または関節移動の動きをシミュレートします。

ロボットパネル

ロボットをダブルクリックしてロボットパネルを開きます（ツリーまたは3Dビューでダブルクリック）。関節軸のジョグ動作の部分でロボットの軸をジョグ移動するか、特定の関節軸の値をテキスト枠に入力できます。関節の値とロボットの座標は、ロボットコントローラによって表示される値と一致するはずです。

関節の制限をダブルクリックして、ロボット軸の制限を変更できます。RoboDKのデフォルトでは、ロボットコントローラが使用する関節制限（物理的ハードウェアの制限）を使用します。場合によっては、より制限する（ソフトウェア制限）必要があります。この部分にある同様のボタンを使用して、関節の値をリストとしてコピーまたは貼り付けなどができます。

直交座標のジョグ動作の部分では、ロボットの運動学に関するすべての情報が表示されます：

●ツールの座標系（TF）…ロボットフランジ（FF）に対しては、選択したツールの座標系がロボットフランジに対して配置される場所を定義します。ロボットフランジは常に同じですが、ツールフレームは、ロボットに取り付けられているツールによって異なります。この関係は、UTOOL、ToolData、またはほとんどのロボットコントローラーでは単純にツールと呼ばれます。ロボットツールは、TCP（英語でツールセンターポイント）とも呼ばれます。選択されたツールは「有効な」ツールになります。有効なツールは、新しいターゲットとプログラムを作成するときに使用されます。選択したツールはアイコンに緑色の目印が表示されます：。

●参照系（RF）…ロボットの土台（BF）に対しては、ロボット土台の座標系に対する参照系の位置を定義します。ロボット土台の座標系は常に同じ位置ですが、様々な参照系を使って、土台に対してどんなオブジェクトでも配置できます。この関係は、UFRAME、作業オブジェクトMFRAME、またはほとんどのロボットコントローラでは参照として知られています。ロボットパネルで選択された参照系は「有効な」参照系になります。有効な参照系は、新しいターゲットとロボットプログラムの参照（基準）として使用されます。選択した参照系のアイコンに緑色の目印が表示されます：。

●参照系（RF）に対するツールの座標系（TF）は、ロボットの現在地の有効な参照系に対する有効なTCPの位置を示します。この値を変更してロボットを移動させます。関節軸は自動的に再計算されます。これらの直交座標は、新しいターゲットが作成されたときに記録されます（プログラム➔ターゲットを教える）、ロボットの軸とともに。ターゲットは有効な参照系にも関係性を持ちます。

その他の構成の部分で、可能な構成の一覧があります。ロボット構成は、特異点を交差することなく、ロボットの特定の状態を定義します。構成を変更するには、特異点を越える必要があります。詳細については、ロボット構成項目へ。

最後に、右上のパラメータボタンは、運動学の調整を行ったり、望むポストプロセッサを選択したり、ロボットの調整プロジェクト後に正確なパラメータを抽出したりできます。特定の状況でのみで、値の変更が必要です。

ロボットツール（TCP）

ロボットツールをダブルクリックして、そのツールの詳細を確認または、ロボットフランジに対する座標系の位置つまりはツールの中心点（TCP）を変更します。

その他の設定...を選択する事により、ツールの形状の比率を変えたり、ロボットフランジに対して立体を移動したりできます。これらの値を変更しても、ロボットプログラムには影響しません。形状は、表示目的と衝突チェックに使用されます。（TCPをそのまま維持します）。

参照系

参照系をダブルクリックして、その参照系の詳細を確認または、ロボット土台の座標系かプロジェクト内にある他の参照系に対して位置の変更ができます。デフォルトでは、表示される座標（ポーズ）は、参照系の親を基準にしています（この例ではロボット土台の座標系が基準です）。

複数の参照系を相互に関連付けて、実際のプロジェクトに存在する関係性が構築できます。例えば、テーブルはロボットに対して特定の位置を持つことができます。次に、テーブルの参照系に対して２つ以上のオブジェクトは特定の位置を持つことができます。テーブルの参照系を動かしても、オブジェクトとテーブルの位置関係は変わりませんが、ロボットに対するすべてのオブジェクトの関係は変わります。次の画像は、そのような例を示しています。

ロボットターゲット

ロボットターゲットは、特定のロボットの位置を記録して、その位置への移動を可能にします。

次の手順を辿れば、新しいターゲットを追加し、ターゲットに関する詳細の確認ができます：

●プログラム➔ターゲットを教える（Ctrl+T）を選択して新しいターゲットを作成します。      
これにより、有効な参照系と有効なツールの座標系を使用してロボットの現在の位置が記録されます。ターゲットは有効な参照系に追加されます。

●ターゲットを右クリックし、設定…（F3）を選択して、記録されたポーズと関節の値が確認できます。

新しいターゲットを作成すると、現在のロボット軸だけでなく、デカルト空間の参照系に対してTCPが記録されます。RoboDKはデフォルトで、直交座標ターゲットとしてターゲットを作成します（直交座標を記録）。この場合、参照系が移動すると、ロボットはその参照系を基準にターゲットの位置に到達しようとします。

一方、関節空間でターゲットを指定することも可能です（関節値を記録）。この場合、ターゲットはロボットの絶対位置であり、参照系を移動しても変更されません。

関節ターゲットを作業スペースに近づく為に使用するのが一般的な方法です。次に、ツールパスが変更されないように直交座標ターゲットを使用します。これにより、参照系またはツールの座標系が変更されてもツールパスには影響がありません。

ロボットで同じポーズに到達する別の構成を見ることが可能です。詳細については、次の項目へ。

ロボット構成

一つのロボット構成は、ロボットの特定の状態を定義します。構成を変更するには、特異点を越える必要があります。ロボットコントローラーは、直線移動が行われているときに特異点を越えることはできません（超えるには関節移動が必要です）。

つまりは、２つのターゲットの間の直線移動を可能にするには、最初と最後の位置を含めてロボット構成が同じ完全な動きである必要があります。

ロボットを右クリックして構成を変更を選択し、ロボットの構成ウィンドウを開きます。または、ロボットパネルでその他の設定を選択してこのウィンドウを開くこともできます。

各ロボット軸が1回転できると想定すると、標準の6軸ロボットは、どのロボットの位置に対しても通常は８通りの異なる構成があります。実際は、ロボットに応じて、関節制限は多かれ少なかれ制約することができます。したがって、ロボットによっては、特定の場所に１から１００を超える異なるロボットの構成が存在する場合があります。

一つのロボット構成は、ロボットの位置に到達する特定の方法（アセンブリモード）を定義します。例えば、ロボットはエルボーを上向きか下向きでターゲットに到達できます（上向きvs.下向き、またはU/D）。同時に、ロボットをターゲットに向けるか土台を180度回転して後方からターゲットに到達することもできます（フロントvs.リア、またはF / R）。最後に、５番目の関節をひっくり返すと同時に４番目と６番目の軸がその動きを補正するとターゲットに到達する方法が二つある事になります（フリップと非フリップ、またはF / N）。合計で2*2*2=8通りの構成があります。

オブジェクト設定

オブジェクトは、STL、STEP、IGESなどの3Dファイル形式を使用してRoboDKに読み込めます。ツリーまたは3Dビューでオブジェクトをダブルクリックして、設定ウィンドウを開きます。

どの参照系に対する位置を表示または設定できます。ただし、通常は参照系を基準にオブジェクトを配置します。オブジェクトを移動する必要がある場合は、参照系を移動することをお勧めします。特定のシミュレーションイベントが発生した後、ロボットツールにオブジェクトを持たせることもできます。

その他の設定…メニューでは、オブジェクトの色を変更したり、形状の大きさの比率を変えたり、オブジェクト自身の参照系に対して立体を移動したりできます。

メインメニュー

メインメニューは次の部分に分かれています：

1.ファイルメニュー：新しいファイルのインポート（3D形状、ロボット、ツール、ツールパスなど）やRoboDKプロジェクトを開いたり保存したりできます（RDKファイル拡張子）。

2.編集メニュー：アイテムまたは複数のアイテムの切り取り/コピー/貼り付けと元に戻す/やり直し動作ができます。

3.プログラムメニュー：オフラインプログラミング（OLP）の為、ロボットプログラムを作成または編集と関連するその他の設定ができます。

4.表示メニュー：3D空間でナビゲートし、特定のビューを設定するための便利な動作があります。

5.ツールメニュー：衝突のチェック、測定点、またはメイン設定を開くなどの一般的なツールが使用できます。

6.ユーティリティメニュー：ロボットを製造操作に使用する、TCPまたは参照系を調整する、ロボットを3Dプリンターまたは5軸CNCとして使用する、ロボットを調整するなど…の特定の操作ができます。これらの操作には、特定のライセンスオプションが必要な場合があります。

7.接続メニュー：ロボットや測定システムに接続したり、カメラをシミュレートしたりできます。

8.ヘルプメニュー：オンラインドキュメンテーショ（F1）を開いたり、更新を確認したり、ライセンスの設定ができます。

ファイルメニュー

ファイルメニューからドキュメントを開いたり、保存したり、エクスポートしたりすることができます。

新しいプロジェクトは、ツリーに新しいプロジェクトを追加します。プロジェクトは一つのRDKファイルとして読み込みまたは保存できます。RDKファイル（RDK拡張）は、ロボットとオブジェクトに関するすべての情報を保持しているため、インポートされたアイテムの個別のコピーを保持する必要はありません。

開くは、新しいRoboDKファイル（RDK プロジェクト）を読み込むか、ロボットファイルの.robot、オブジェクトのSTEP/IGES/STL、ツールファイルの.toolなどの、認識されているファイル形式をインポートします。

オンラインライブラリを開くは、オンライン上のライブラリが新しいウィンドウで表示されます。

プロジェクトを保存はRDKファイルを保存します。プロジェクトを…として保存を選択すると、ファイルの保存先が指定できます。

シミュレーションをエクスポートは、特定のプログラムまたはシミュレーションを3D PDFまたは3D HTMLファイルとしてエクスポートします。例。

メニューの編集

元に戻す（Ctrl+Z）およびやり直し（Ctrl+Y）動作は、編集メニューからアクセスできます。元に戻す動作の履歴も利用可能で、変更を前または後に進めることにより、選択した動作の特定の状態に戻すことができます。

プロジェクトツリーから一つまたは複数のアイテムの切り取り（Ctrl+X）、コピー（Ctrl+C）または貼り付け（Ctrl+V）をすることも可能です。アイテムをコピーすると、それに関連付けられているすべてのアイテムもコピーされます。

プログラムメニュー

プログラムメニューは、オフラインプログラミング（OLP）およびプログラム生成に関するすべての操作が含まれています。新しいプログラム、参照系、ターゲット、またはツールをロボットに追加することができます。これらのオフラインプログラミングコンポーネント（参照系、ツール、ターゲットなど）は、オフラインで生成されたすべてのプログラムに表示されます。

参照系を追加は、新しい参照系をプロジェクトルートまたは選択された別の参照系に、付属して追加されます。

ツールを追加は、新しいTCPをロボットに追加します。新しいツールを追加するには、立体は必要ありません。複数のツールは、一つのツールと繋がっている同じ立体のさまざまな部分を参照にできます。

ターゲットを教える（Ctrl+T）は、有効なロボットツールの為、有効な参照系に新しいターゲットを追加します。有効な参照系と有効なツールは、ロボットパネルで選択できます。参照系またはツールを右クリックして有効にすることもできます。

表面上にターゲットを教える（Ctrl+Shift+T）は、オブジェクト上の点を選択してターゲットを簡単に作成できます。この項目に例があります。

 プログラムを追加は、 RoboDKのグラフィカルユーザーインターフェイス（GUI）を使用して作成できる新しいプログラムを追加します。このタイプのロボットプログラムを作成または編集するには、プログラミングの経験は必要ありません。ロボットプログラムは、特定のロボットの為に自動的かつ簡単にシミュレーションおよび生成できます。

オフラインプログラミングドキュメントのプログラムの指示項目では、GUIで利用可能なプログラムの指示についての詳細を示します。

Pythonプログラムを追加は、RoboDK APIにリンクするサンプルPythonプログラム/マクロ/スクリプト/モジュールがプロジェクトに含まれます。RoboDK APIを使用するPythonプログラムで、通常のプログラミングコード（Python）からロボットプログラムを作成することができます。これらのプログラムを特定のロボットコントローラに展開することができます。GUIプログラムを拡張する為、特定のタスクをシミュレートすることもできます。これらのタスクは、オフラインまたはオンラインプログラミング用にロボットサブプログラムであることがあります。それか、ピックアンドプレースシミュレーション用にランダムに自動でオブジェクトを表示などの特定のイベントをシミュレートします。Pythonプログラムはプロジェクトに埋め込まれたテキストファイルのようなもので、RoboDKの特定のタスクを自動化するPythonコードが含まれています。デフォルトでRoboDK APIはPythonを使用してデプロイされますが、RoboDKとのインターフェースに他のプログラミング言語も使用できます。

最後に、ポストプロセッサーを追加または編集ができます。ポストプロセッサは、特定のロボットコントローラ用にプログラムを生成する方法を定義し、ベンダー固有の構文に対応できるようにします。ポストプロセッサは、オフラインプログラミングのプロセスの最後のコンポーネントです。

表示メニュー

三次元での移動に必要なほとんどの操作は、表示メニューから利用できます。このメニューから、回転、パン、ズームを行うことができます（3Dビューを右クリックしても）。これは、ラップトップのタッチパッドを使用して三次元でナビゲートする場合に役立ちます（マウスの代わりに）。

どの方向にも自由に回転できるようにするには、次の設定でチェックを外します：表示➔回転を揃える。それ以外の場合は、デフォルトでXY平面を水平に保つため、RoboDKがプロジェクトの参照をロックします。

アスタリスクキー（*）を押して、ロボットの作業スペースを表示または非表示にすることができます。F7キーを押して、表示と非表示のアイテムの間を切り替えることもできます。

ツールメニュー

3Dビューのスナップショット、ロボットトレースの有効化、衝突チェックの有効化、点座標の測定など、一般的なツールはツールメニューで使用可能です。

トレースの有効化は、すべてのロボットが移動する際にトレースを表示します。

 衝突チェックは衝突のチェックを有効または無効にします。衝突チェックを有効にすると、衝突状態にあるオブジェクトが赤で表示されます。 衝突マップでは、どのオブジェクトとの衝突をチェックするかを指定できます。

 色の変更ツールは、ロボットとオブジェクトの色が変更できる小さなウィンドウが表示されます。表面上の法線ベクトルを反転することもできます。

測定は、ローカルの参照系またはプロジェクトの参照系（絶対測定）に対して三次元で点の測定を可能にするウィンドウを表示します。

ツール➔言語で望ましい言語を選択して、RoboDKアプリケーションの言語を指定することができます。RoboDKは選択された言語をすぐに表示します。

ツールバーのレイアウトは、ツールバーをデフォルトの設定に戻せます。または、より基本的かより高度なツールバーを使用するかを指定することもできます。

設定を選択して、メイン設定ニューを開きます。詳細については、設定メニュー項目へ。

ユーティリティメニュー

ユーティリティメニューでは、特定のタスクが行えます：

 ツールの座標系を定義（TCP）では、実際のセットアップのデータを提供することで、ロボットTCPを調整することができます。例えば、さまざまな方向から特定の位置に到達するための関節の構成を提供して調整します。この手順は通常、ほとんどのロボットティーチペンダントから利用できます。RoboDKは、必要な数の構成でTCPを調整できます。より多くの構成を使用すると、より正確なTCPの値が得られます。TCPの調整の詳細を読む。

 参照系を定義は、ロボット土台の座標系に対して参照系が識別できます。これにより、実際のセットアップから仮想空間にパーツを正確に一致させることができます。参照系の調整の詳細を読む。

 外部軸を同期は、一つ以上の外部軸とロボット機構としてロボットを設定します。詳細については、外部軸項目へ。

 ロボット加工プロジェクトは、機械のツールパスを簡単にロボットプログラムに変換します。RoboDKは、一般的なG-codeやAPTファイルなどの、CAMソフトウェアを使用した５軸のCNC用に作成されたプログラムのインポートができます。RoboDKを使用すれば、これらのプログラム/ツールパスは簡単にシミュレートやロボットプログラムに変換できます。詳細については、この項目へ。

 曲線を辿るプロジェクトは、ロボット加工プロジェクトに似ていますが、立体から抽出された曲線をツールパスとして選択できます。曲線をインポートを選択して、CSVまたはTXTファイルから三次元の曲線（3Dカーブ）をインポートすることもできます。これらの曲線は、XYZ点の一覧として提供する必要があり、必要であればIJKベクトルを提供する事もできます。詳細については、曲線を辿るプロジェクト項目へ。

 点を辿るプロジェクトは、ロボット加工プロジェクトに似ていますが、立体から抽出された点を選択して、ロボットツールパスを簡単に作成できます。点をインポートを選択して、CSVまたはTXTファイルから三次元にある点をインポートすることもできます。これらの点は、XYZ点の一覧として提供する必要があり、必要であればIJKベクトルを提供する事もできます。詳細については、点を辿るプロジェクト項目へ。

3Dプリントプロジェクトを選択して、特定のオブジェクト用のロボット3Dプリントプログラムを生成します。オブジェクトは、RoboDKプロジェクト内で利用可能な必要があります。3Dプリントのツールパスは、スライサーを使用して裏でG-codeに変換され、3軸加工のツールパスのように扱われます。詳細については、ロボット3Dプリント項目へ。

ボールバー精度テストは、テレスコーピング・ダブル・ボールバー・デバイスを使用してロボットの性能がチェックできます。ロボットボールバーテストの詳細については、以下をご覧ください：https://robodk.com/ballbar-test。

 ロボットの調整は、ロボット精度の向上とロボット誤差のパラメーターを見つける為、ロボットの調整プロジェクトを設定します。調整されたロボットは、RoboDKのオフラインプログラミングプロジェクトで使用できます。通常はロボットのモデルによって、ロボットの調整でロボットの精度を5倍以上改善します。ロボット調整は、ロボット測定を行うために測定システムを使用する必要があります。ロボットの精度と再現性は、調整の前後にISO9283でテストできます。ロボットの調整と性能テストの詳細については、以下をご覧ください：https://robodk.com/robot-calibration。

接続メニュー

ロボットとの接続と、ロボットIP、FTPユーザー名、FTPパスワードなどの接続パラメーターを入力することができます。ロボット接続を設定すると、FTPパスでプログラムを転送したり、直接PCからプログラムを実行したりできます。

エンドユーザーから新しいロボットドライバーが開発できます。詳細については、ロボットドライバー項目へ。

レーザートラッカーやCreaform Optical CMMなどの測定システムに接続することもできます。これにより、ロボットの調整と性能テストを完全に自動化できます。

ヘルプメニュー

 ヘルプ（F1）このドキュメンテーションをオンラインで開きます。ドキュメンテーションのPDF版は、各項目の上からダウンロードできます。F1を押すと、RoboDKは現在選択されているアイテムに関するヘルプトピックを表示します。

更新の確認...を選択して、更新があるかどうかを確認します。推奨するアップデートがメッセージで表示されるか、現在のバージョンがすでに最新であることを通知します。メッセージが表示されない場合は、ファイアウォールがRoboDKとインターネット間の通信をブロックしていることになります。