OPC UA

こちらの例ではRoboDK ステーションでOPC UAクライアントを立ち上げ、OPC UAサーバーをアクセスします。

Note:既存のステーションにある古いステーションパラメータを削除できます。ステーションのルート位置を右クリック>Station Parametersをクリックします。

既存のステーションにあるパラメータが表示され、“Clear All”ボタンでをクリックして全てのステーションパラメータを削除します。

OPC UAクライアントインタフェース実装

RoboDKステーションの中にOPC-UAサーバーを立ち上げます。

OPC UAクライアント追加

こちらのセクションではOPC UAクライアントを追加する方法を説明します。エンドポイントURLでOPC UAサーバのURLを入力してください。例えば：opc.tcp://127.0.0.1:48441(ポート番号とIPアドレスはアプリケーションに合わせてください)

ConnectボタンをクリックしてOPC UAサーバと接続します。Server variables retrieved. Right Click the station item and select ‘Station parameters’ to see the variablesが表示すれば、OPC UAサーバの接続は成功しました。

ステーションを右クリッククリックし>Station Parametersをクリックします。

ノード

各ノードの情報はnodesセクションから確認できます。

RoboDK APIの実装

OPC UAサーバからノードデータを取得でれば、RoboDK-Python APIからそれらのデータをアクセスできます。

インストレーション

こちらのリングからRoboDK-Python APIの詳しい情報を確認できます。

https://robodk.com/doc/en/PythonAPI/intro.html#how-to-install

もしかくは手動でrobodkパッケージをインストールします。

pip install robodk

スクリプト

こちらの例ではRoboDK Python APIからステーションパラメータをアクセスする方法を紹介します。

from robodk import robolink    # RoboDK API

RDK = robolink.Robolink()

from robodk import *      # RoboDK API

from robolink import *    # Robot toolbox

itemlist = RDK.ItemList()

if itemlist:

    # Get all Station Parameters

    print('Vaild Paramaters are configurated in your Station..')

    StationParameters=RDK.getParams()

    for StationParameter in StationParameters:

        print("Station Parameters %s : %s"%(StationParameter[0],str((StationParameter[1]))))

else:

    print('No Parameter list..')

スクリプトの実行結果は以下になります。

Vaild Paramaters are configurated in your Station..

Station Parameters RoboDK : RoboDK 64 bit v5.5.3.23031

Station Parameters time : 02/14/2023 03:58:29.191.000.000

Station Parameters SimulationSpeed : 13.8551

Station Parameters Station : MyTestStation