setJointsStr は、ロボットのジョイントを文字列値から設定できるようにするメソッドです。
Robot nameには ABB_RB1 が渡され、Joints パラメータにジョイント値を含む文字列を渡すだけです。
例:-0.000000,0.000000,-0.000000,-0.000000,-0.0,-0.000000
