設定メニュー
モーションタブは、ロボットシミュレーションの動作と、RoboDKが表示にまたはロボット特異点と衝突を防止する為に使用する許容誤差がカスタマイズできます。
シミュレーション時間の比率は、リアルタイムと比べてシミュレーションが再生する速度を定義します。デフォルトのシミュレーション比率５は、シミュレーション内の1秒が、リアルタイムで５秒間のロボット実行時間に等しいことを意味します。詳細については、シミュレーション比率項目へ。
衝突をチェックと
衝突マップは、衝突チェックを有効化/無効化します。これらの設定は、ツールバーまたはツールメニューから変更できます。デフォルトでは、衝突が検出されるとすべてのプログラムと移動中のロボットが停止します。この動作を回避するには、衝突が検出された場合、ロボットの動作を停止のチェックを外してください。衝突マップの設定の詳細については、衝突ヒント項目へ。
移動時間の計算は、RoboDKのサイクルタイムの計算方法と、シミュレーションとタイミングで使うロボットの線形/角速度/加速度などをどのように使用するかを定義します。詳細については、サイクルタイム項目へ。
シミュレーション比率が速すぎる場合、高速シミュレーションを維持する為、コンピューターは各経路の最後にロボットを表示しない可能性があります。この効果を回避するには、各動作の最後には必ずロボットを表示をチェックしてください。
最大経路ステップ（mm/deg）は、RoboDKがシミュレーションの為に、直線移動と関節移動それぞれを離散化する方法を定義します。
手首の特異点を避けるための公差（度）は、５番目の関節の特異点を回避するためのしきい値角度（度）であり、0度（または４番目の軸と６番目の軸が平行になるの）を避けます。この設定は、協働ロボットも含みほとんどの6軸ロボットアームに適用されます。ロボットプログラムに特異点が検出された場合、特異点がないようにプログラムを変更する必要があります。これらの許容誤差を小さくすると、RoboDKの許容度が高くなりますが、特異点の警告または実際のロボットコントローラーでエラーが発生する可能性があります。
エルボー特異点（単位：度）およびフロント/バック特異点（単位：mm）を防ぐ為、同様の設定が適用します。
