Rhino RoboDK アドイン
この例では、サンプルの RoboDK ステーション (デフォルト設定) をロードし、Rhino で定義された一連の曲線をロボットでたどる方法を示します。
1.RhinoでDomeっｄ例をロードします。
2.Select the RoboDK tab and select 
Settings.
3.Load Project…を選択します。
4.Default Setupを選択します。RoboDKは自動的に起動しサンプルプロジェクトを開きます。サンプルプロジェクトはKUKAロボット・1 つのツール (スピンドル、Tool1)、参照フレーム1つ(Reference 1)が含まれています。
5.ウィンドウを閉じるもしくはOKを選択します。
6.Rhino で
Auto Setup ボタンをクリックします。
7.すべての曲線とサーフェスを選択し、Enterまたは右クリックをクリックします。下図のように、プロジェクトが RoboDK に読み込まれます。
画面にアクティブされたフレームにパーツがロードされ、RoboDK側はロボットツール(Tool 1)アクティブした新しい曲線追従プロジェクトが生成されます。
Tip: +または – キーで参照フレームの大きさを調整いただけます。
サーフェス法線が反対方向に抽出されている場合、次の手順に従えば解決できます。
8. Settingsを選択します。
9.Invert Normals.をチェック入れます。
10.OKを選択します。
11.ステップを繰り返しします。
サーフェスの法線が反転し、アプローチの動きがパーツの上部から来るはずです。ロボットはツールパスに沿って問題なく移動できるはずです。
Tip: 3D ビューでAlt キーを押したまま参照フレームまたはロボットを移動できます。
RhinoProject SettingsをダブルクリックしRoboDKのからツールパスのオプションを変更できます。
たとえば、Show preferred tool pathを選択して、パーツに対するツールのデフォルトの方向を表示および変更できます。Path to tool offsetを変更して、追加の回転を定義します。新しい値を入力する、またはマウスホイールを使用して結果のクイックプレビューを表示し確認ながら調整します。
詳細については、robot machining sectionを参照してください。
最後に、シミュレーションの結果をプログラムを生成する、もしくはシミュレーションをエクスポートできます。
12.プログラムRhinoProjectを右クリックします。
13.Generate robot program (F6)を選択します。ロボットプログラムは自動生成され画面に表示します。
Tip:プログラムを右クリックし、[Show Instructions] を選択して、生成された命令を表示し、プログラムをデバッグします。 [Add Instruction] を選択すると、新しい命令を手動で追加できます。
Tip: .ポストプロセッサの選択に関して、Post Processorのセクションを参照してください。
Tip:Export Simulation]を選択して、3D HTML または 3D PDF シミュレーションを生成できます。