Rhino RoboDK アドイン
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基本ガイド
3Dナビゲーション
スタートアップ
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ショートカット
参照系
デフォルト設定
問題のトラブルシューティング
はじめに
新しいプロジェクト
ロボットの選択
参照系の追加
3Dオブジェクトのインポート
ツールの作成
相対TCPを設定
ツールの立体を移動
ターゲットの作成
接近プログラムの追加
表面上にターゲットの作成
後退プログラムの追加
メインプログラム
ロボットプログラムの生成
マクロの使用
インターフェース
ロボットパネル
ロボットツール（TCP）
参照系
ロボットターゲット
ロボット構成
オブジェクト設定
メインメニュー
ファイルメニュー
メニューの編集
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設定メニュー
一般タブ
プロジェクトタブ
表示タブ
モーションタブ
CADタブ
CAMタブ
プログラムタブ
Pythonタブ
ドライバータブ
精度タブ
その他タブ
ロボットプログラム
オフラインプログラミング
プログラムの作成
プログラムの指示
関節移動
直線移動
参照系を設定
ツールの座標系を設定
円形移動
速度を設定
メッセージを表示
一時停止
プログラムコール
IOを設定/待つ
丸め値を設定
シミュレーションイベント
プログラムのシミュレート
プログラムの生成
プログラムの転送
ポストプロセッサーの選択
大きなロボットプログラムの分割
ロボット製造
ロボット加工の例
外部軸によるロボット加工
レーザー切断
3軸ロボット加工＃ExCNC3x
5軸バリ取り＃ExCNC5x
加工用にセットアップ
ロボット加工プロジェクト
パス入力
プログラムイベント
接近/後退
パスからツールへのオフセット
最適化パラメーター
好ましい構成
プログラムの更新
ロボット切削
ロボットがオブジェクトを持つ
曲線を辿るプロジェクト
曲線のインポート
点を辿るプロジェクト
点のインポート
ロボット3Dプリントプロジェクト＃Print3D
ロボット3Dプリント用のポストプロセッサ＃Print3Dpost
ヒントとコツ
参照系を縮小/拡大（-/+）
オブジェクトの名前を変更（F2）
ロボット作業スペースを表示/非表示（*）
最後のプロジェクトまたはファイルを開く（Ctrl+1）
プロジェクトツリーをサイドウィンドウとして表示
オブジェクトを表示/非表示（F7）
画面上のテキストを表示/非表示（/）
参照系またはオブジェクトを移動（Alt）
ロボットツールを移動（Alt+Shift）
ツリー内のアイテムの並べ替え
アイテムを移動せずにツリー内での並べ替え
プロジェクトツリーのサイズを変更
ロボットターゲットを教える（Ctrl+T）
ロボットターゲットを変更（F3）
表面上のロボットターゲットを教える
表面上でロボットターゲットを移動（Alt+Shift）
ロボット構成を変更
ロボットプログラムのステータスを確認（F5）
高速シミュレーション（スペースバーを押し続ける）
ロボットプログラムを生成（F6）
シミュレーションをエクスポート（Ctrl+E）
プログラムをロボットに送信（Ctrl+F6）
ロボットでプログラムを実行
ロボットトレースを表示（Alt+T）
一般的なヒント
ツールの定義（TCP）
参照系の定義
オブジェクトを参照に揃える
ロボットの参照を揃える
ターンテーブルの調整
1軸ターンテーブルを調整＃Calibrate1xTurntable
2軸ターンテーブルを調整＃Calibrate2xTurntable
STEPおよびIGESファイルのインポート
ディスプレイのパフォーマンス
シミュレーションのエクスポート＃ExportSim3D
シミュレーション速度
サイクルタイム
メカニズムまたはロボットを作成
1軸ターンテーブルのモデリング方法＃Model1x
6軸ロボットアームのモデリング方法＃Model6axis
3軸の直交座標のロボットのモデリング方法＃Model3axis
追加された軸の同期
外部軸の最適化
Add-ins
OPC-UA
OPC-UA Add-in有効する
OPC UA サーバー例
サーバー設定
ステーション作成
UaExpertの検証
サーバー追加
サーバに接続する
ノード
RoboDK
SimulationSpeed
Station
Station parameters/Station Value
Time
メソッド
getItem
getJoints
getJointsStr
setJointsStr
Beckhoff TwinCAT3の実装
OPC UAサーバ追加
OPC UAサーバ設定
RoboDK OPC UA メソッド追加
RoboDKメソッド自動作成
PLC プログラム例
OPC UA クライアント例
OPC UAクライアントインタフェース実装
OPC UAクライアント追加
ノード
RoboDK APIの実装
インストレーション
スクリプト
Plugins
RoboDK Add-In for BobCAD-CAM
BobCAD-CAM紹介
BobCAD-CAM インストール
ツールバー
ロボットセットアップ
選択された操作を更新する
プログラム生成
プラグイン設定
RoboDK Add-In for FeatureCAM
はじめに
アドインのセットアップ
コマンド
自動セットアップ
ロボットプログラムを生成する
プラグイン設定
例
3軸ロボット加工＃FCAMExample3x
5軸ロボット加工＃FCAMExample5x
Fusion 360用のRoboDKアドイン＃PluginFusion360
インストール
Fusion 360ツールバー
設定
実例
レーザー切断
接着剤塗布
ロボットのバリ取り
手動インストール
Inventor
#AIInstallをインストールする
Inventorツールバー
設定
例
ロボット研磨
ロボットの切断/研磨
手動インストール
RoboDK Add-In for Mastercam
はじめに
アドインのセットアップ
コマンド
ロボットのセットアップ
選択した操作を更新します
Mastercam
プラグイン設定
例
3軸ロボット加工＃McamExample3x
5軸ロボット切削＃McamExample5x
手動インストール
Rhino RoboDK アドイン
インストール
Rhino ツールバー
Grasshopper ツールバー
設定
例
ドーム彫刻工程
ドームストライプ
Grasshopper 例
手動インストール
Siemens Solid Edge 用 RoboDK アドイン
インストール
Solid Edge ツールバー
設定
例
ロボット研磨工程
手動インストール
ソリッドワークス用のRoboDKアドイン
インストール
ソリッドワークスツールバー
設定
実例
ロボット溶接
液体ディスペンシング
プロペラの例
手動インストール
衝突検出
衝突検出＃衝突
衝突マップ
高速な衝突検出
ロボット加工用に衝突回避
衝突しないモーションプランナー
PRMモーションプランナーの使用
モーションプランニング用にセットアップ
関節制限の拘束
PRMパラメータの選択
ロードマップの生成
ターゲットのリンク
プログラムのリンク
マップに新しいターゲットを追加
ヒントとベストプラクティス
Robot Tips
ABBロボット
ロボットプログラムの転送
ロボットプログラムの開始
TCPの取得＃TCP-ABB
FTP経由でプログラムの転送＃FTP-ABB
ABB用のRoboDKドライバー
デンソーロボット＃Denso
b-Capサーバーを有効にする方法
PCからプログラムを実行
デンソー用のRoboDKドライバー
KUKAロボット
ロボットプログラムの転送
ロボットプログラムの開始
TCPの取得＃TCP-KUKA
ロボット関節の取得
管理者モード
クーカ用のRoboDKドライバー
安川Motomanロボット
安川Motoman用のRoboDKドライバー
パルス毎度の情報の更新
ユニバーサルロボット
URロボットIPの取得＃UR-IP
RoboDKからプログラムの実行
UReでリモートコントロールを有効にする方法＃DriverURRemoteEnable
URモニタリング＃UR-Monitor
URコントローラーでプログラムの実行＃UR-StartProg
URPプログラムを読み込む方法＃UR-URP
スクリプトファイルを読み込む方法＃UR-Script
プログラムの転送（FTP）＃UR-FTP
ロボット運動学の更新＃UR-Kinematics
ポストプロセッサー
ポストプロセッサーを選択する
ポストプロセッサーを編集する
変更例
関節角度を使用して動きを課す
速度制限を強制する
ファイルごとに1つのプログラムを生成する
利用可能なポストプロセッサ
リファレンス
RoboDK API
Python API
Pythonシミュレーション
Python OLP
Pythonオンラインプログラミング
C＃API
C＃シミュレーション
C＃OLP
C＃オンラインプログラミング
Matlab API
Simulinkの例
コマンドラインオプション
ロボットドライバー
ロボットドライバーの使用方法
GUIの使用
API
ロボットドライバーをカスタマイズする
#DriverTroubleshootのトラブルシューティング
Pingテスト
静的IPを設定する＃StaticIP-PC
Accuracy
Robot Calibration (Laser Tracker)
はじめに
要件＃CalibLT-要件
オフライン設定＃CalibLT-Offline
RoboDKステーション＃CalibLT-Station
キャリブレーションターゲットを生成する＃CalibLT-Generate
ロボットキャリブレーションのセットアップ＃CalibLT-Setup
トラッカーに接続＃CalibLT-Connect
ロボットに接続する＃CalibLT-Driver
参照ターゲットの測定＃CalibLT-Reference
ロボットのキャリブレーション＃CalibLT-Calibration
ベース＃CalibLT-Baseの測定
ツールの測定＃CalibLT-Tool
ロボットのキャリブレーション＃CalibLT-Calib
ロボット検証＃CalibLT-Valid
結果＃CalibLT-Results
プログラムフィルタリング＃CalibLT-Filter
APIを使用してプログラムをフィルターする＃FilterProgAPI-LT
APIを使用してターゲットをフィルターする＃FilterTargetAPI-LT
ロボットマスタリング＃CalibLT-Master
参照フレームとツールフレーム＃CalibLT-RedoSetup
ツールのキャリブレーション＃CalibLT-RedoTool
参照フレームのキャリブレーション＃CalibLT-RedoFrame
付録I –軸1および6のマスタリング＃CalibLT-Mastering16
Axis 6リファレンス＃CalibLT-Mastering6
Axis 1リファレンス＃CalibLT-Mastering1
付録II – Faroレーザートラッカー＃CalibLT-TrackerTestをテストする
Robot Calibration (Optical CMM)
はじめに
要件＃CalibCT-Requirements
オフライン設定＃CalibCT-Offline
RoboDKステーション＃CalibCT-Station
キャリブレーションターゲットを生成する＃CalibCT-Generate
ロボットキャリブレーションのセットアップ＃CalibCT-Setup
参照フレームのプローブ＃CalibCT-HandyProbe
トラッカーに接続＃CalibCT-Tracker
ロボットに接続する＃CalibCT-Driver
ロボットのキャリブレーション＃CalibCT-Calibration
ベース＃CalibCT-Baseの測定
ツールの測定＃CalibCT-Tool
ロボットのキャリブレーション＃CalibCT-Calib
ロボット検証＃CalibCT-Valid
結果＃CalibCT-Results
プログラムフィルタリング＃CalibCT-Filter
API＃FilterProgAPI-CTでプログラムをフィルタリングする
APIを使用してターゲットをフィルターする＃FilterTargetAPI-CT
ロボットマスタリング＃CalibCT-Master
参照フレームとツールフレーム＃CalibCT-RedoSetup
ツールのキャリブレーション＃CalibCT-RedoTool
参照フレームのキャリブレーション＃CalibCT-RedoFrame
付録I –軸1および6のマスタリング＃CalibCT-Mastering16
Axis 6リファレンス＃CalibCT-Mastering6
Axis 1リファレンス＃CalibCT-Mastering1
Robot ballbar testing
はじめに
テスト要件
オフライン準備
RoboDKステーションを作成する
ボールバーテストパラメーターの編集
ボールバーをテストする
ボールバーテストレポート
ISO9283 Performance Testing
はじめに＃ISO9283テスト
要件＃ISO9283-要件
オフライン設定＃ISO9283-オフライン
位置精度と再現性＃ISO9283-Pos
パス精度＃ISO9283-パス
結果＃ISO9283-結果
ドーム彫刻工程
Video:
Rhino
と
RoboDK
連携し
ドーム彫刻
工程を行います
:
https://www.youtube.com/watch?v=hgS-CmmGUOI
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