速度制限を強制する

RoboDKからプログラムを生成するとき、500 mm / sの速度制限を設定し、より高い速度を使用しないようにするには、次の手順に従ってください。この例では、KUKA KRC2またはKRC4コントローラーを使用していると想定しています。

1.setSpeed関数定義を見つけます（def setSpeed）

2.m / s単位で速度を変更する$ VEL.CP出力を生成する前に、次のコードを追加します。 
speed_mms = min（speed_mms、500）

注意：200 mm / sのデフォルト速度は、ポストプロセッサーの上部にあるHEADER変数で定義されています（$ VEL.CP = 0.2）。このデフォルトの速度は、速度がRoboDKから変更されていない場合にも変更できます。