ポストプロセッサー
このセクションでは、デカルト値の代わりにジョイント値を使用して、軸移動を強制するように既存のポストプロセッサを変更する方法を示します。この例では、ABB IRC5ロボットコントローラーにこの変更を適用する方法を示します。
1.ロボットコントローラのプログラミングマニュアルを見つけます。この例では、ABB IRC5 RAPIDプログラミングマニュアルを使用します。
2.関節運動の説明を探します。この場合、ABBの絶対関節移動コマンドはMoveAbsJと呼ばれます。このコマンドには、関節軸を定義するjointtarget変数が必要です。
3.プログラムを選択➔ポストプロセッサーの追加/編集それを変更するために現在使用しているポストプロセッサーを選択します。現在カスタマイズ可能なポストプロセッサーを使用している場合は、デフォルトで選択されます。
4.ポストプロセッサ内でMoveJ関数を探す必要があります。この関数は、ポストプロセッサーが関節運動コマンドを生成する方法を定義します。あるいは、RoboDKは直線移動にMoveLを使用します。次の図に示すように、Pythonプログラミング言語を使用して、プログラムファイルに追加された行を変更し、関節角度情報を提供します。
5.最後に、ポストプロセッサが関節角度またはポーズを文字列に変換する方法を変更する必要がある場合があります。関数angles_2_strとpose_2_strは、それぞれ関節角度とポーズがテキストに変換される方法を定義します。
ほとんどのRoboDKポストプロセッサは、関節の動きには関節データを使用し、直線的な動きにはデカルト座標を使用します。ジョイント座標を指定して、常に一連の直線移動の最初のポイントをジョイント移動として開始することをお勧めします。これにより、誤ったロボット構成でプログラムを開始したり、特異点や軸の制限に達したりすることが回避されます。
注意：すべてのRoboDKポストプロセッサは、デフォルトでrobodk.pyモジュールにリンクしています。このモジュールには、多くのロボットコントローラのポーズからオイラー角に変換するための便利なツールが含まれています。ロボットコントローラに対応する表記を使用します。詳細については、参照フレームセクションと robodk.pyモジュール。
注意：複数のロボットメーカーが同じオイラー角表記を使用できます。たとえば、ファナックとモトマンはどちらも同じXを使用しています➔Y➔Z表記、ストーブリ、およびMecademicは同じXを使用します➔Y '➔Z ''表記など