RoboDK

RoboDKステーションには、仮想環境ステーションとキャリブレーション情報が保存されます。ステーションはRDKファイルとして保存されます。次の手順に従って、ロボットキャリブレーション用のロボットステーションを最初から作成します（ビデオプレビュー：https://youtu.be/Nkb9uDamFb4）：

1.ロボットを選択します。

a.ファイルを選択➔オンラインライブラリを開く。オンラインライブラリがRoboDKに表示されます。

b.フィルターを使用して、ロボットをブランド、ペイロードなどで検索します...

c.[ダウンロード]を選択すると、ロボットがステーションに自動的に表示されます。

d.または、ロボットファイル（.robotファイル拡張子）を個別にダウンロードします。https://robodk.com/library RoboDKで開きます。

2.仮想ステーションをモデル化する

a.プログラムを選択して参照フレームを追加する➔参照フレームを追加。

i.ロボットのベースフレームに対して1つの「測定基準」フレームを追加する必要があります。

ii.追加したばかりの「測定値リファレンス」に対して「トラッカーリファレンス」を1つ追加する必要があります。

iii.「Measurements reference」フレームに対して「Tool reference」を1つ追加して、トラッカーから見たツールの位置を視覚化できます。

ヒント1：ツリーにアイテムをドラッグアンドドロップして、現実の世界に存在する依存関係を再構築します。たとえば、トラッカー参照は、「測定参照」に対して配置する必要があります。

ヒント2：AltキーとShift + Altキーをそれぞれ押し続けると、参照フレームまたはツールフレームをほぼ移動できます。または、参照フレームをダブルクリックして、正しい座標を入力することもできます。

ヒント3：アイテムツリーのF2キーを使用してオブジェクトの名前を変更します。

b.ツールオブジェクト（STL、IGESおよびSTEPファイルはサポートされている形式）を追加し、それをロボット（アイテムツリー内）にドラッグアンドドロップします。これにより、オブジェクトがツールに変換されます。利用可能な詳細情報ここに。

➔

オプション：プログラムを選択➔空のツールを追加ステーションで可視化したいTCPを追加します（衝突などをチェックするため）。TCPのおおよその値を設定するには：

i.新しいツールをダブルクリックします。

ii.おおよそのTCP値を設定します。右側の2つのボタンを使用して、6つの値を一度にコピーして貼り付けることができます。

iii.キャリブレーションに使用されるTCPの名前を「CalibTool id」という名前に変更することをお勧めします。ここで、idはキャリブレーションターゲット番号です。

c.他の3D CADファイル（STL、IGES、STEP、SLDなど）を追加して、メニューファイルを使用して仮想ステーションをモデリングします。➔開いた…または、ファイルをRoboDKのメインウィンドウにドラッグアンドドロップします。

ヒント1：ロボットの測定値がトラッカーのワークスペース内に生成されるように、測定ワークスペースの3Dファイルをインポートし、Workspaceという名前を付けます。または、トラッカーワークスペース内の測定値を制限したくない場合は、ワークスペースを非表示に設定します。詳細については、次のセクションを参照してください。

ヒント2：Ctrl + Alt + Shift + Pを選択して、RoboDKにインポートされた機密の3Dファイルのエクスポートをブロックすることができます。

3.ステーションにキャリブレーションモジュールを追加します。

a.メニューユーティリティを選択します➔ロボットの調整。

b.[ステレオカメラ]を選択します。

すると、次のウィンドウが表示されます。

このウィンドウは今のところ閉じることができます。ロボットキャリブレーションステーションのアイテムをダブルクリックすることで、いつでも開くことができます。

4.ステーションを保存します。

a.ファイルを選択➔ステーションを保存。

b.フォルダーとファイル名を指定します。

c.保存を選択します。新しいRDKファイルが生成されます（RoboDKステーションファイル）。

RDKファイルを開くことで、ステーションの変更をいつでも回復できます（Windowsではファイルをダブルクリックします）。

要約すると、次の点を再確認することが重要です。

1.基準フレーム「測定基準」は、ロボットベースの基準フレームに直接取り付けられています。

ここでは、この参照フレームの推定値（概算値）を使用できます。

2.Tracker参照はMeasurements参照に直接接続されます。トラッカー参照は、測定参照に対するトラッカー測定デバイスの推定位置でなければなりません。

3.「ロボットキャリブレーション」プロジェクトがステーションに存在し、計画しているすべての測定は衝突がなく、トラッカーで表示されます（キャリブレーション設定をダブルクリックし、4つの測定グループの各グループの表示を選択します）。

4.衝突を自動的にチェックしたい場合は、衝突のチェックに使用するすべてのオブジェクトで名前タグ「collision」を使用する必要があります。衝突を安全に回避するために、キャリブレーション済みのツールより約25％大きいツールを使用することをお勧めします。