ロボットドライバーの使用方法

このセクションでは、ロボットドライバーを使用してRoboDKから実際のロボットアームに接続し、いくつかの簡単な操作を実行する方法を示します。

1.ロボットを右クリック

2.選択するロボットに接続…

3.ロボットのIPを入力してください

4.接続を選択

接続が成功すると、次の図に示すように、準備完了を示す緑色のメッセージが表示されます。

注意：を使用して作成されたプログラム RoboDK APIロボットをリアルタイムで動かすためにも使用できます。詳細については、APIでのドライバーの使用。

注意：の トラブルシューティング 接続が機能しない場合のセクションで詳細を説明します。

GUIの使用

グラフィカルユーザーインターフェイス（GUI）を使用して作成されたロボットプログラムは、次の手順に従ってロボットで実行できます。

1.右クリックプログラム

2.[ロボットで実行]オプションをチェックします

3.プログラムをダブルクリックして開始します

プログラムは実際のロボットで開始し、シミュレーターはロボットの動きを追跡します。ロボットがビジー状態のとき、接続ステータスは黄色で作業中…と表示されます。

注意：プログラムアイコンが次の図のように更新され、プログラムがロボットで実行されていることが示されます。

の使用 API

ロボットの動きを制御することが可能RoboDK APIたとえば、PythonプログラムまたはC＃アプリケーションからロボットをプログラムする場合。

[ロボットで実行]オプションは、RoboDKからPythonプログラムを実行すると自動的に管理されます。ロボットでPythonプログラムを実行するには、次の手順に従います。

1.右クリック  Pythonプログラム

2.選択する ロボットで走る

プログラムがロボットで実行を開始し、それに応じてロボットの接続ステータスが更新されます。

プログラムがRoboDKのGUIの外部で実行される場合（デバッグの目的で、または例えばC＃用のRoboDK APIを使用している場合）、次を使用してRunModeを設定できます。RDK.setRunModeRUNMODE_RUN_ROBOTに。これにより、プログラムがロボットで実行されます。を使用して接続を確立することも可能ですrobot.Connect（）。

注意： RoboDKは、Pythonプログラムが生成されるか、GUIを使用してロボットで実行するように設定されていない限り、デフォルトでRoboDK APIが開始されてRunTypeをRUNMODE_SIMULATEに自動的に設定します。

次のコードは、APIから直接ロボットとの接続を確立する簡単な例を示しています。

＃RoboDK APIを起動します

RDK = ロボリンク（）

ロボット = RDK。項目（」、ITEM_TYPE_ROBOT）

＃デフォルトの接続パラメータを使用してロボットに接続します

成功 = ロボット。接続する（）

状態、 status_msg = ロボット。ConnectedState（）

もし 状態 ！= ROBOTCOM_READY：

 ＃接続が成功しなかった場合は停止します

 上げる 例外（"接続に失敗した： " + status_msg）

＃ロボットでロボットコマンドを実行するように設定

RDK。setRunMode（RUNMODE_RUN_ROBOT）

＃注：これは、使用すると自動的に設定されます

＃APIを介したrobot.Connect（）

＃ロボットを動かす：

ロボット。MoveJ（[10、20、30、40、50、60]）

注意： に示すように、GUIを使用して手動でトリガーできるのと同じ方法で、RoboDK APIからGUIを使用して作成されたプログラムをトリガーすることもできます。 前セクション。次の例は、その方法を示しています。

prog = RDK。項目（「メインプログラム」、 ITEM_TYPE_PROGRAM）

prog。setRunType（PROGRAM_RUN_ON_ROBOT） ＃run on robotオプションを設定する

＃シミュレータでのみ実行するには、PROGRAM_RUN_ON_SIMULATORに設定します

prog。RunProgram（）

ながら prog。忙しい（） == 1：

 一時停止（0.1）

印刷する（「プログラム完了」）