Cura

ロボットによる積層造形（3Dプリント）は、Ultimaker Curaなどのスライサーでツールパスを作成し、生成されたGコードをRoboDKでロボットプログラムに変換することで実現できます。

この例は、ABB IRB 6640ロボット、CEAD押出機、ABB IRBT 6004リニアレールを使用して、船体用の型を大規模3Dプリントする際に、CuraとRoboDKをどのように組み合わせるかを示しています。

CuraとRoboDKを使用した3Dプリントは、次のいずれかの方法で行うことができます：

1.ロボットの作業空間に合わせて、Curaでカスタムのfff printerを作成する。

2.3Dモデル（STLファイル）をCuraにインポートし、スライスする前に45°の傾斜を適用する。

3.回転させたSTLをスライスし、Gコードプログラムを生成する。

4.RoboDKでCuraのGコードをロボットプログラムに変換する。

5.RoboDKで傾斜押出プロセスをシミュレートし、ABB RAPIDコードをエクスポートする。

Curaでのカスタムプリンターの作成

Ultimaker Curaを開き、Settings → Printer → Add Printerを選択し、続けてCustom → Custom FFF Printerを選択します。

ロボットとレールに合わせてビルドボリュームを設定します：

1.X：6000 mm

2.Y：2500 mm

3.Z：2000 mm

CEAD押出機が外部で加熱を管理するため、ヒーター制御を無効にします。

Curaでの45°傾斜の適用

STLモデルは、スライスする前にCura内で45°回転させる必要があります。

1.オブジェクトを選択します。

2.Curaのrotateツールを使用して、パーツを45°傾けます。

3.回転させたSTLをスライスします。

Gコードの生成とインポート

モデルを傾けた後、Curaでスライスし、プログラムを.gcodeファイルとして保存します。

RoboDKでUtilities → Convert NC Programを選択し、Curaのファイルを選択します。

NCインポートダイアログでは：

1.ABB IRB 6640ロボットを選択します。

2.ABB IRBT 6004レールを外部軸として追加します。

3.CEAD押出機をツールとして選択します。

4.参照系（船体プラットフォーム）を定義します。

押出機の同期

デフォルトでは、RoboDKはCuraのE指示を、Extruderという名前のプログラムへの呼び出しとして変換し、E値をパラメーターとして渡します。

この設定はTools → Options → Program Eventsで変更できます。

45°印刷のシミュレーション

CuraのGコードをインポートすると、RoboDKは傾斜押出プロセスをシミュレートします：

1.ABB IRB 6640はCuraのツールパスに従って動作します。

2.CEAD押出機はロボットの動作と同期します。

3.ツールの向きは、Curaで適用された45°の傾斜を反映します。