ロボット製造
パスからツールへのオフセットで、ツールパスに沿ったツールの望ましい方向が変更できます。この設定は主に、TCPのZ軸を中心にツールを回転させる為に使用されます。これにより、ツールの軸周りに6番目の自由度が処理できます。場面や要件によって、様々な設定が利用可能です。例えば、ツールの向きを最小化したり、経路に沿ってツールの向きを辿ったりする事が選べます。
３軸または５軸のCNC製造プログラムを実行する為に６軸ロボットを使用している為、定義する必要がある追加の自由度があります。通常は、この自由度がTCPのZ軸を中心とした回転になります。
デフォルトで、パスからツールへのオフセットはrotz(0)の変換を表示します。つまり、ツールのZ軸を中心に回転が追加できます。この値を変更させて、ツールの好ましい方向を成立させる事ができます。TCPのZ軸を中心にまたは他の軸と組み合わせて、方向を変更できます。好ましい方向は、ロボットがツールパスをたどっている間、ロボットが維持しようとする方向です。
デフォルトでRoboDKは、ツール方向の変更を最小化アルゴリズムを使用します。これは、ツールの向きがツールパスに沿って可能な限り一定に保たれることを意味します。一般的に、この設定はロボットの関節の動きを最小限に抑えるため、フライス加工に適しています。また別で、他のアルゴリズム/方法も利用できます。例えば、ツールの向きがツールパスを辿る（刃がパスに沿って接線である必要がある、切削用途に有効です）、または辿るツールパスがロボットツールに取り付けられている場合オブジェクトを持つロボット（例えば、ディスペンスまたは研磨をする時）を選択します。