ロボット製造
CAMソフトウェアを使用して生成されたNCファイル（G-codeやAPTなど）を指定して、RoboDKで新しいロボット加工プロジェクトを設定するには、次の手順を辿ってください：
1.ユーティリティ➔
ロボット加工プロジェクト（Ctrl+M）を選択。
画像のように、新しいウィンドウがポップアップします。
2.パス入力の部分でNCファイルを選択を選択します
3.次のAPT加工ファイルなどのNCファイルを提供してください：
C:/RoboDK/Library/Example-02.e-Robot Machining Chess Rook.nc
4.ツリー内の新しいアイテムを右クリックし、名前の変更（F2）でロボット加工プロジェクトの名前を加工設定に変更します。
次の画像で示すように、メニューの左上にあるロボット、参照系、およびツールを選択してください。ツールパスは、正しい座標系に対して緑色で表示されます。
加工のツールパスは緑色で表示され、経路の法線は白いベクトルで表示されます。ツールパスを非表示にするには、可視ツールパスのチェックを外してください。
更新を選択して、デフォルトの設定でロボット加工プログラムを作成できるかどうか確認できます。プログラムが正常に生成されると、緑色のチェックマークが表示されます。次に、シミュレートを選択するか、生成されたプログラムをダブルクリックして、シミュレーションが開始されます。
警告メッセージと共に赤い十字が表示された場合は、ロボット加工プログラムが現在の設定では利用できないことを意味します。ツールの向き、最適化パラメーター、開始点、パーツの位置などの一部の設定を変更する必要があります。
次の項目では、ロボットの加工設定をカスタマイズする方法について詳しく説明します。
パス入力は、さまざまなツールパスを提供する方法が選択できます。
●NCファイルを選択：この項目で説明するように、一つのNCファイルとして（CAMソフトウェアから取得）。
●曲線を選択：一つ以上の曲線として、曲線を辿るプロジェクトの項目で示す用に。
座標の一覧としてRoboDKに曲線をインポートする事が可能です。
●点を選択：一つ以上の点として、点を辿るプロジェクトの項目で示す用に。
座標の一覧としてRoboDKに点をインポートする事が可能です。
●3Dプリントオブジェクト：3Dプリント用のオブジェクトとして。形状をツールパスに変換する為にスライサーが使用されます
パス入力部分からプログラムイベントを選択すると、ロボットプログラムの生成時に考慮する特別なイベントを表示します。これには、ツール変換を引き起こしたり、RPMでの主軸速度を設定したり、またはプログラム開始時か終了時に特定のプログラムを引き起こすイベントが含まれます。G-codeを使用している場合、デフォルトでM_RunCodeを使用して、M codesを関数として引き起こす事もできます。
詳細については、マウスカーソルを同様のフィールドに移動して、各イベントをカスタマイズしてください。
例えば、ツールを変更する場合、CAMソフトウェアに提供されたツールIDを表す%1値を使用する事ができます。引数を渡す代わりに静的関数を引き起こしたい場合は、SetTool(%1)をSetTool%1に換えることができます。ツール２を使用すると、SetTool(2)ではなくSetTool2が生成されます。
ロボット加工メニューの右上から、接近と後退動作をカスタマイズする事ができます。デフォルトでRoboDKは、法線に沿って100 mmの接近と後退の移動を追加します。
後退移動を追加する為に、追加を選択してください。緑色の経路はそれに応じて更新されます。特定の軸に沿って移動したり、座標を提供したり、円弧の接近をしたり、その他から選択する事ができます。追加ボタンを選択する事で、複数の動きを組み合わせる事もできます。
削除を選択して、特定の接近または後退移動を取り消します。
パスからツールへのオフセットで、ツールパスに沿ったツールの望ましい方向が変更できます。この設定は主に、TCPのZ軸を中心にツールを回転させる為に使用されます。これにより、ツールの軸周りに6番目の自由度が処理できます。場面や要件によって、様々な設定が利用可能です。例えば、ツールの向きを最小化したり、経路に沿ってツールの向きを辿ったりする事が選べます。
３軸または５軸のCNC製造プログラムを実行する為に６軸ロボットを使用している為、定義する必要がある追加の自由度があります。通常は、この自由度がTCPのZ軸を中心とした回転になります。
デフォルトで、パスからツールへのオフセットはrotz(0)の変換を表示します。つまり、ツールのZ軸を中心に回転が追加できます。この値を変更させて、ツールの好ましい方向を成立させる事ができます。TCPのZ軸を中心にまたは他の軸と組み合わせて、方向を変更できます。好ましい方向は、ロボットがツールパスをたどっている間、ロボットが維持しようとする方向です。
デフォルトでRoboDKは、ツール方向の変更を最小化アルゴリズムを使用します。これは、ツールの向きがツールパスに沿って可能な限り一定に保たれることを意味します。一般的に、この設定はロボットの関節の動きを最小限に抑えるため、フライス加工に適しています。また別で、他のアルゴリズム/方法も利用できます。例えば、ツールの向きがツールパスを辿る（刃がパスに沿って接線である必要がある、切削用途に有効です）、または辿るツールパスがロボットツールに取り付けられている場合オブジェクトを持つロボット（例えば、ディスペンスまたは研磨をする時）を選択します。
好ましいツールの向きを指定する事により、ロボットはツールのZ軸を中心に回転する自由度が得られます。これにより、ロボットは全ての到達地点にたどり着けるまま、特異点や軸の制限を避けながらプログラムが実行できます。デフォルトでRoboDKは、20度ずつの増加でTCP軸を中心にツールを+/-180度回転できます。
場合によっては、この回転を制限することをお勧めします。例えば、許容される回転範囲を半減する為に+/-90度を入力する事ができます。さらに、このパラメーター下げることでプログラムを入手する為の処理時間も減ります。
もしも経路の一部の点に到達できない場合は、参照系を回転させるか、Z軸で許容する回転範囲を広げることをお勧めします。参照系を移動するには、Altキーを押しながら座標系をドラッグして、パーツがロボットの作業スペースに入るように配置します。
RoboDKは、好む開始の関節構成（開始地点に望む関節）に最も近い開始構成を自動的に選択します。その時点から、ロボットは直線移動を行う為、ロボットの構成は変更されません。
ドロップダウンメニューから、プログラムを開始する為に考えられるすべての解決策が表示されます。必要に応じて、望むロボットの関節構成を選択し、プログラムを再計算する為に更新を選択してください。
指定された設定でロボットプログラムを生成するには、更新を選択してください。プログラムがの作成に成功すると、緑色のチェックマークが表示されます。すると、プロジェクト内に加工（Machining）という新しいプログラムが追加されます。
生成された
プログラムをダブルクリックするか、シミュレートを選択してロボット加工シミュレーションを開始します。
プログラムを右クリックして、ロボットプログラムを生成（F6）を選択してロボットプログラムを生成します。プログラム生成の詳細については、プログラム項目へ。
