ロボット製造
好ましいツールの向きを指定する事により、ロボットはツールのZ軸を中心に回転する自由度が得られます。これにより、ロボットは全ての到達地点にたどり着けるまま、特異点や軸の制限を避けながらプログラムが実行できます。デフォルトでRoboDKは、20度ずつの増加でTCP軸を中心にツールを+/-180度回転できます。
場合によっては、この回転を制限することをお勧めします。例えば、許容される回転範囲を半減する為に+/-90度を入力する事ができます。さらに、このパラメーター下げることでプログラムを入手する為の処理時間も減ります。
もしも経路の一部の点に到達できない場合は、参照系を回転させるか、Z軸で許容する回転範囲を広げることをお勧めします。参照系を移動するには、Altキーを押しながら座標系をドラッグして、パーツがロボットの作業スペースに入るように配置します。
