プログラム➔ 参照系を設定の指示を選択して、使用する参照系を設定します。これにより、後に続く移動指示の為に、コントローラーの参照系とRoboDKロボットの有効な参照系がシミュレーション用に変更されます。つまりは、特定のターゲット（直交座標ターゲット）への移動指示は、最後に設定した参照系を基準に移動します。

参照系の変数はロボットのブランドによって、作業オブジェクト（ABBロボット）、UFRAME（ファナックロボット）、FRAME（Motoman（安川電機）ロボット）、または$BASE（KUKAロボット）と呼ばれます。

Robot Programs - 画像 10

メモ：特定のコントローラーは、番号付きの参照系の設定をサポートしています（ファナックやMotoman（安川）コントローラーなど）。その場合は、参照系の名前を数字で終わる事があります（Frame 4と名付けると座標系のインデックスを４に設定します）。