シミュレーションイベント
プログラム➔
グラフィカルユーザーインターフェイスを使用したシミュレーションイベントで以下が可能になります：
●ロボットツールにオブジェクトを取り付けるまたは外す
●オブジェクトまたはツールを表示または非表示にする
●オブジェクトと参照系の位置を変更する
例えば、ロボットがオブジェクトを掴む為に特定の場所へ移動させてから、オブジェクトを取り付けるイベントによりロボットと一緒にそのオブジェクトを移動させる事ができます。次に、ロボットがオブジェクトを移動させた後に、オブジェクトを取り外すイベントでツールが持っているオブジェクトを残すことができます。
オブジェクトを取り付ける
オブジェクトを取り付けるシミュレーションイベントを使用すると、ツールにオブジェクトを取り付けて、ピック動作をシミュレートできます。
ツールにオブジェクトを取り付ける動作がトリガーされると、選択したツールに最も近いオブジェクトが取り付けられます。デフォルトでは200 mmの許容範囲が使用され、この距離より遠いオブジェクトは無視されます。
距離の許容範囲を指定しない場合は、グローバルなデフォルト値が使用されます（グローバルなデフォルト値は、Tools→Options内のMaximum distance to attach an object to a robot toolで変更できます）。また、デフォルトでは、TCPの位置からオブジェクトの参照点までの距離がチェックされます。あるいは、Check shortest distance between TCP and the object shapeを選択することで、TCPとオブジェクトの形状との間の距離を使用することもできます。
オブジェクトを取り外す
オブジェクトを取り外すシミュレーションイベントを使用すると、ツールからオブジェクトを取り外し、別のオブジェクトまたは座標系に移すことができます。
オブジェクトを取り外すツールと、取り外した後にオブジェクトを取り付ける座標系またはオブジェクトを選択する必要があります。
オブジェクトを取り外すシミュレーションイベントを使用すると、ピックアンドプレイスアプリケーションにおける配置/リリース動作をシミュレートできます（取り付けイベントの逆の動作を実行します）。
例えば、ロボットが特定の位置に移動してオブジェクトをつかむ場合、Attach objectイベントを設定して、そのオブジェクトをロボットと一緒に移動させることができます。その後、ロボットが移動を終え、つかんだオブジェクトを離す準備ができたら、Detach objectイベントをトリガーして、ロボットツールがつかんでいるオブジェクトを離すことができます。
オブジェクトまたはツールを表示
オブジェクトまたはツールを表示するイベントを使用すると、シミュレーション環境内で1つ以上のオブジェクト、ツール、またはロボットを表示できます。
Ctrlキーを押しながら選択することで、複数の項目を選択できます。
オブジェクトまたはツールを非表示
オブジェクトまたはツールを非表示にするイベントを使用すると、シミュレーション内で1つ以上のオブジェクトまたはツールを非表示にできます。
Ctrlキーを押しながら選択することで、複数の項目を選択できます。
絶対位置を設定
Set object position (absolute)を使用すると、この動作がトリガーされたときに、選択したすべてのオブジェクトの位置を更新できます。各項目が取り付けられている親参照は変更されません。各オブジェクトの位置のみが更新されます。
Ctrlキーを押しながら選択することで、複数の項目を選択できます。OKを押すと、項目の現在の位置が記録されます。
相対位置を設定
Set object position (relative)を使用すると、この動作がトリガーされたときに、選択したすべてのオブジェクトの位置と親を更新できます。各項目が取り付けられている親参照も変更され、各オブジェクトの位置も更新されます。
Ctrlキーを押しながら選択することで、複数の項目を選択できます。OKを押すと、項目の現在の位置と、それが取り付けられている親項目が記録されます。
この指示と絶対位置の指示との違いは、この指示では各オブジェクトが取り付けられている親項目も更新される点です。
ロボットをホームポジションに設定
関節をホームに設定するイベントは、選択したロボットまたは機構を、定義された「ホーム」関節位置に即座に移動させます（この動作は時間経過に沿ってシミュレートされません）。
これは、シミュレーションをリセットし、コンベヤを開始位置に配置する必要がある場合に便利です。
Ctrlキーを押しながら選択することで、複数の項目を選択できます。
コンベヤ移動イベント
コンベヤ移動イベントは、コンベヤを特定の距離だけ移動させることをシミュレートし、時間経過に沿った移動の効果をシミュレートします。
これは、コンベヤ上のオブジェクトが特定の距離を移動した後に処理を行うための特定の増分をシミュレートする必要がある場合に便利です。
オブジェクトを作成
オブジェクトを作成する指示を使用すると、シミュレーション環境内に新しいオブジェクトを作成することで、フィーダーをシミュレートできます。
作成するモデルオブジェクトと、項目を取り付ける親参照を選択する必要があります。
この動作は、コンベヤ上に新しいオブジェクトを作成する際に便利です。
オブジェクトを削除
オブジェクトを削除する指示は、シミュレーション環境からオブジェクトを削除します。
削除したいモデルオブジェクトを選択する必要があります。この動作がトリガーされると、同じオブジェクトの名前とジオメトリが一致するすべてのオブジェクトが削除されます。選択したモデルオブジェクト自体と、ロックされているオブジェクトは削除されません。
この指示は、シミュレーションが終了し、Create objectの指示によって多数のオブジェクトが作成された状態を整理するのに役立ちます。
オブジェクトを待機
オブジェクトを待機する指示は、オブジェクトが別のオブジェクトと接触するのを待ち、特定の動作をトリガーします。
このイベントは、オブジェクト間の接触に基づいて動作をトリガーしたい場合に便利です。この指示は通常、オブジェクトがセンサーに接触したときに特定の動作を実行するループで実行されるプログラム内に単独で配置されます。
オブジェクトがセンサーに接触したときに実行できる動作は次のとおりです：
1.ロボットを停止：停止させるロボットまたは機構を選択する必要があります。
2.オブジェクトを削除：オブジェクトはステーションから削除されます。
3.オブジェクトを待機するのみ（例えば、ロボットにオブジェクトをピックさせるトリガーとして使用できます）。
4.オブジェクトを別の座標系に移動します。例えば、あるコンベヤから別のコンベヤへオブジェクトを取り付ける場合などです。
