プログラムの指示

前の項目で示したように、プログラムを右クリックするかプログラムメニューから新しい指示が追加できます。

この項目では、オフラインプログラミング用にRoboDKグラフィカルユーザーインターフェイスがサポートする指示について説明します。

関節移動

プログラム➔ 関節移動の指示を選択して、新しい関節運動の指示が追加できます。または、ツールバーにある同様のボタンを選択します。

指示を追加する前にターゲットを選択しない限り、移動指示とリンクされた新しいターゲットを作成します。そのターゲットを動かすと、ロボットの動きも変わります。

これがプログラムに追加される最初の指示である場合、移動指示の前に２つ指示がさらに追加されます：参照系を選択とツールの座標系を選択。これにより、プログラムが移動指示に到達した時、ロボットが作成された新しいターゲットと同じ参照系とツールの座標系を使用していることを保証します。

直線移動

プログラム➔直線移動の指示を選択して、新しい線運動の指示が追加できます。または、ツールバーにある同様のボタンを選択します。

指示を追加する前にターゲットを選択しない限り、移動指示とリンクされた新しいターゲットを作成します。そのターゲットを動かすと、ロボットの動きも変わります。

関節と直線移動は似たような動作をする為、二つのタイプの間を簡単に切り替えることができます。

関節移動の指示同様に、これがプログラムに追加される最初の指示である場合、移動指示の前に２つ指示がさらに追加されます：参照系を選択とツールの座標系を選択。

関節移動と違って直線移動は、ロボットの特異点と軸の限界に敏感です。例えば、６軸ロボットは、直線移動の途中で特異点を越えることはできません。次の画像は、５番目の関節が（０度の）特異点に近すぎることを示しています。[…]代わりに関節移動の使用を考えましょう。次の画像で示すように。

直線移動が絶対に必要でない場合は、移動命令を右クリックして、関節移動指示に変更しましょう。

あるいは、特異点を回避する為に、ターゲット、TCP、または参照系の位置を変更する必要があります。

参照系を設定

プログラム➔ 参照系を設定の指示を選択して、使用する参照系を設定します。これにより、後に続く移動指示の為に、コントローラーの参照系とRoboDKロボットの有効な参照系がシミュレーション用に変更されます。つまりは、特定のターゲット（直交座標ターゲット）への移動指示は、最後に設定した参照系を基準に移動します。

参照系の変数はロボットのブランドによって、作業オブジェクト（ABBロボット）、UFRAME（ファナックロボット）、FRAME（Motoman（安川電機）ロボット）、または$BASE（KUKAロボット）と呼ばれます。

ツールの座標系を設定

プログラム➔ツールの座標系を設定して、使用するツールの座標系（TCP）を設定します。これにより、後に続く移動指示の為に、プログラムで指定されたツールの座標系とRoboDKロボットの有効なツールの座標系がシミュレーション用に変更されます。つまりは、特定のターゲット（直交座標ターゲット）への移動指示は、最後に設定したツールの座標系を基準に移動します。

ツールの座標系の変数はロボットのブランドによって、ToolData（ABBロボット）、UTOOL（ファナックロボット）、TOOL（Motoman（安川電機）ロボット）、または$TOOL（KUKAロボット）と呼ばれます。

円形移動

プログラム➔円形移動の指示を選択して、新しい円運動の指示が追加できます。または、ツールバーにある同様のボタンを選択します。

指示を追加する前にターゲットが２つ選択されていない限り、移動指示は新しいターゲットを作成しません。次の画像が示すように、ターゲットを２つ追加し、それらを円形移動の指示にリンクする必要があります。

円形の経路は、ロボットの現在地から始まり、指定された円状の一番目の点（ターゲットリンク１）を通過し、２番目の点（ターゲットリンク２）で終了する円弧です。

速度を設定

プログラム➔ 速度指示の設定を選択して、速度や加速度を変更する新しい指示を追加します。関節空間とデカルト空間で速度と加速度を指定することができます。

プログラム内で特定の速度や加速を課す為、対応する場面を有効にしてください。ロボットの速度は、この指示が実行された瞬間から適用されます。

ロボットの速度は、ロボットパラメータメニューでも変更できます。ロボットをダブルクリックして、パラメータを選択してください。

メッセージを表示

プログラム➔ メッセージ表示の指示を選択して、ティーチペンダントにメッセージを表示する新しい指示を追加します。

一時停止

プログラム➔一時停止の指示を選択して、一定時間またはオペレーターがプログラムを再開するまで、プログラムを一時停止する新しい指示を追加します。

プログラムコール

プログラム➔ プログラムコールの指示を選択して、現在のプログラムからサブプログラムを呼び出し実行する指示を追加します。

デフォルトでは、特定のプログラムへのブロッキングコールですが、コードを挿入に切り替える事により、その指示の位置に固有なコードを入力することができます。これは、特定の場面および特定のコントローラーに役立つ場合があります。

プログラムコールからスレッド開始に切り替えると、サブプログラムへの非ブロッキングコールをします。この場合、コントローラーが新しいスレッドを開始します。この設定は、特定のコントローラーのみで使用でき、特定の操作でのみに機能します。

IOを設定/待つ

プログラム➔ I/Oを設定/待つの指示を選択して、デジタル出力（DO）の状態を変更します。デフォルトでは、この指示はデジタル出力を設定に設定されています。この指示は、特定の状態に切り替わる為に、特定のデジタル入力（DI）を待つこともできます。

IO名は数値または名付けられた変数であれば、テキスト値にすることもできます。IO値は、数値（Falseの場合は0、Trueの場合は1）または名付けられた状態の場合はテキスト値です。

入力が特定の値に変化するまでプログラムの実行を停止するには、デジタル入力を待つに設定します。さらに、ほとんどのロボットコントローラーは、待ち時間が特定の値を超えた場合にエラーを発生させるタイムアウト遅延をサポートしています。この機能を有効にするには、タイムアウト（ms）設定をチェックしてください。

シミュレートされたデジタル入力と出力を変更すると、新しいプロジェクト変数が作成されます。これらの変数の状態を確認するには、プロジェクトを右クリックして、プロジェクトパラメータを選択します。APIを通してこれらの変数を読み取りまたは変更することもできます。

丸め値を設定

プログラム➔ 丸みを設定の指示を選択して、丸め精度を変更します。一連の動きの間の角を滑らかにする為に使用される値。この変更は、プログラム内で実行された瞬間から有効になるため（他の指示と同様に）、この値はプログラムの最初に設定するのが一般的です。

丸めの指示がない場合、ロボットは各動作の終了時に速度が０に到達します（次の動作が前の動作の接線長にある場合を除く）。これにより、高い加速と迅速な速度の変更を引き起こし、各動作の精度が保証されます。

この値は、ブレンド半径（ユニバーサルロボット）、ゾーンデータ（ABBロボット）、CNT / FINE（ファナックロボット）、コーナリング（メカでミックロボット）または$APO.CDIS/$APO.CPTP/アドバンス（KUKAロボット）とも呼ばれます。

RoboDKのパス精度のテストにより、測定システムでのさまざまな丸め値の影響をよりよく理解できます。

シミュレーションイベント

プログラム➔ シミュレーションイベントの指示を選択して、特定のシミュレーションイベントを発動させる指示を追加します。シミュレーションイベントは生成されたコードには影響を与えず、シミュレーション目的のみで使用される特定のイベントを発生させる指示です。

グラフィカルユーザーインターフェイスを使用したシミュレーションイベントで以下が可能になります：

●ロボットツールにオブジェクトを取り付けるまたは外す

●オブジェクトまたはツールを表示または非表示にする

●オブジェクトと参照系の位置を変更する

例えば、ロボットがオブジェクトを掴む為に特定の場所へ移動させてから、オブジェクトを取り付けるイベントによりロボットと一緒にそのオブジェクトを移動させる事ができます。次に、ロボットがオブジェクトを移動させた後に、オブジェクトを取り外すイベントでツールが持っているオブジェクトを残すことができます。

オブジェクトを取り付ける

オブジェクトを取り付けるシミュレーションイベントを使用すると、ツールにオブジェクトを取り付けて、ピック動作をシミュレートできます。

ツールにオブジェクトを取り付ける動作がトリガーされると、選択したツールに最も近いオブジェクトが取り付けられます。デフォルトでは200 mmの許容範囲が使用され、この距離より遠いオブジェクトは無視されます。

距離の許容範囲を指定しない場合は、グローバルなデフォルト値が使用されます（グローバルなデフォルト値は、Tools→Options内のMaximum distance to attach an object to a robot toolで変更できます）。また、デフォルトでは、TCPの位置からオブジェクトの参照点までの距離がチェックされます。あるいは、Check shortest distance between TCP and the object shapeを選択することで、TCPとオブジェクトの形状との間の距離を使用することもできます。

オブジェクトを取り外す

オブジェクトを取り外すシミュレーションイベントを使用すると、ツールからオブジェクトを取り外し、別のオブジェクトまたは座標系に移すことができます。

オブジェクトを取り外すツールと、取り外した後にオブジェクトを取り付ける座標系またはオブジェクトを選択する必要があります。

オブジェクトを取り外すシミュレーションイベントを使用すると、ピックアンドプレイスアプリケーションにおける配置/リリース動作をシミュレートできます（取り付けイベントの逆の動作を実行します）。

例えば、ロボットが特定の位置に移動してオブジェクトをつかむ場合、Attach objectイベントを設定して、そのオブジェクトをロボットと一緒に移動させることができます。その後、ロボットが移動を終え、つかんだオブジェクトを離す準備ができたら、Detach objectイベントをトリガーして、ロボットツールがつかんでいるオブジェクトを離すことができます。

オブジェクトまたはツールを表示

オブジェクトまたはツールを表示するイベントを使用すると、シミュレーション環境内で1つ以上のオブジェクト、ツール、またはロボットを表示できます。

Ctrlキーを押しながら選択することで、複数の項目を選択できます。

オブジェクトまたはツールを非表示

オブジェクトまたはツールを非表示にするイベントを使用すると、シミュレーション内で1つ以上のオブジェクトまたはツールを非表示にできます。

Ctrlキーを押しながら選択することで、複数の項目を選択できます。

絶対位置を設定

Set object position (absolute)を使用すると、この動作がトリガーされたときに、選択したすべてのオブジェクトの位置を更新できます。各項目が取り付けられている親参照は変更されません。各オブジェクトの位置のみが更新されます。

Ctrlキーを押しながら選択することで、複数の項目を選択できます。OKを押すと、項目の現在の位置が記録されます。

相対位置を設定

Set object position (relative)を使用すると、この動作がトリガーされたときに、選択したすべてのオブジェクトの位置と親を更新できます。各項目が取り付けられている親参照も変更され、各オブジェクトの位置も更新されます。

Ctrlキーを押しながら選択することで、複数の項目を選択できます。OKを押すと、項目の現在の位置と、それが取り付けられている親項目が記録されます。

この指示と絶対位置の指示との違いは、この指示では各オブジェクトが取り付けられている親項目も更新される点です。

ロボットをホームポジションに設定

関節をホームに設定するイベントは、選択したロボットまたは機構を、定義された「ホーム」関節位置に即座に移動させます（この動作は時間経過に沿ってシミュレートされません）。

これは、シミュレーションをリセットし、コンベヤを開始位置に配置する必要がある場合に便利です。

Ctrlキーを押しながら選択することで、複数の項目を選択できます。

コンベヤ移動イベント

コンベヤ移動イベントは、コンベヤを特定の距離だけ移動させることをシミュレートし、時間経過に沿った移動の効果をシミュレートします。

これは、コンベヤ上のオブジェクトが特定の距離を移動した後に処理を行うための特定の増分をシミュレートする必要がある場合に便利です。

オブジェクトを作成

オブジェクトを作成する指示を使用すると、シミュレーション環境内に新しいオブジェクトを作成することで、フィーダーをシミュレートできます。

作成するモデルオブジェクトと、項目を取り付ける親参照を選択する必要があります。

この動作は、コンベヤ上に新しいオブジェクトを作成する際に便利です。

オブジェクトを削除

オブジェクトを削除する指示は、シミュレーション環境からオブジェクトを削除します。

削除したいモデルオブジェクトを選択する必要があります。この動作がトリガーされると、同じオブジェクトの名前とジオメトリが一致するすべてのオブジェクトが削除されます。選択したモデルオブジェクト自体と、ロックされているオブジェクトは削除されません。

この指示は、シミュレーションが終了し、Create objectの指示によって多数のオブジェクトが作成された状態を整理するのに役立ちます。

オブジェクトを待機

オブジェクトを待機する指示は、オブジェクトが別のオブジェクトと接触するのを待ち、特定の動作をトリガーします。

このイベントは、オブジェクト間の接触に基づいて動作をトリガーしたい場合に便利です。この指示は通常、オブジェクトがセンサーに接触したときに特定の動作を実行するループで実行されるプログラム内に単独で配置されます。

オブジェクトがセンサーに接触したときに実行できる動作は次のとおりです：

1.ロボットを停止：停止させるロボットまたは機構を選択する必要があります。

2.オブジェクトを削除：オブジェクトはステーションから削除されます。

3.オブジェクトを待機するのみ（例えば、ロボットにオブジェクトをピックさせるトリガーとして使用できます）。

4.オブジェクトを別の座標系に移動します。例えば、あるコンベヤから別のコンベヤへオブジェクトを取り付ける場合などです。