RoboDK

テストをオフラインで準備するには、次の手順に従う必要があります。

1.ロボットを選択します。

a.ファイルを選択➔オンラインライブラリを開く。ロボットのリストを含むウィンドウが表示されます。

b.（オプション）フィルターを使用してロボットの選択を絞り込みます。

c.ロボットを見つけ、[ダウンロード]を選択します。 
または、ファイルを選択します➔開いた…コンピュータでロボットファイルを選択します。このファイルはWebサイトからダウンロードできます。https://robodk.com/library またはロボットのキャリブレーションプロジェクトの後に取得します。

2.ステーションにボールバーテストモジュールを追加します。

a.ユーティリティを選択➔ボールバー精度テスト

b.次のウィンドウが表示され、ターゲットのボールバーの中心が自動的に作成されます。ロボットにTCPがない場合、TCPツール1も自動的に作成されます。

3.ボールバーテストの中心（ターゲットボールバーの中心）のロボットジョイントを挿入します。

a.ターゲットのボールバーの中心の横にある[設定]を選択します。

b.ロボットの関節（関節軸1〜6）を入力します。

c.OKを選択します。

4.TCP座標を入力します。

a.選択したツール（この例ではツール1）の横にある[設定]を選択します

b.TCPのX、Y、Z座標を入力します（ロボットのエンドエフェクターを基準にして）

c.[OK]を選択します

5.プログラムを生成します。

a.[ボールバープログラムの作成]を選択すると、プログラムが作成されます。実際には、2つのプログラムが表示されます。

i.BallbarSetup：このプログラムは、以前に配置されたのと同じ場所に中心のツールカップのピボットポイント（円の中心）を配置するために使用されます

ii.BallbarTest：このプログラムは、ボールバーでデータを取得するためのピボットポイント（円の中心）の周りに円を作成するために使用されます

b.新しく生成されたプログラムをダブルクリックします。RoboDKは、プログラムを実行するロボットをシミュレートします。

ボールバーテストがデフォルト設定で実行できない場合は、テストパラメータを変更できます。これらの設定を変更する方法については、次のセクションを参照してください。

6.ロボットプログラムがお好みになったら、ロボットのプログラムファイルを生成できます。

a.BallbarTestプログラムを右クリックします。

b.[ロボットプログラムの生成]を選択します

c.BallbarSetupプログラムについて繰り返します（すべてのプログラムは、F6を押すことにより、デスクトップ上で自動的に生成できます）。

d.その後、プログラムをUSBディスクに保存し、ロボットに転送できます。FTP接続は、ほとんどのロボットでも使用できます。

7.最後に、ファイルを選択します➔ステーションを保存RoboDKステーションを単一のファイルに保存します。RoboDKでは、ファイル（rdk形式）をダブルクリックしてプロジェクトを再開できます。