Robot ballbar testing
ボールバーテストを完了するには、ロボットプログラムを準備する必要があります。ロボットプログラムは、中心点を中心とした円形の経路です。このセクションでは、プログラムの準備方法について説明します。続行する前に、次の紹介ビデオをご覧になることをお勧めします。https://robodk.com/ballbar-test
ロボットセルに必要なもの：
1.ピボットサポートを設定するときのロボットの関節（円の中心）。
2.ツールのTCPの[X、Y、Z]値（ロボットフランジに対するツールの位置）。ロボットの検証と一緒に検証ツールを作成する場合、これらの値は非常に重要です。それ以外の場合、TCPの精度は必要ないか、ボールバーテストでは検証されないため、この情報は重要ではありません（推定で十分です）。
テストをオフラインで準備するには、次の手順に従う必要があります。
1.ロボットを選択します。
a.ファイルを選択➔オンラインライブラリを開く。ロボットのリストを含むウィンドウが表示されます。
b.（オプション）フィルターを使用してロボットの選択を絞り込みます。
c.ロボットを見つけ、[ダウンロード]を選択します。
または、ファイルを選択します➔開いた…コンピュータでロボットファイルを選択します。このファイルはWebサイトからダウンロードできます。https://robodk.com/library またはロボットのキャリブレーションプロジェクトの後に取得します。
2.ステーションにボールバーテストモジュールを追加します。
a.ユーティリティを選択➔ボールバー精度テスト
b.次のウィンドウが表示され、ターゲットのボールバーの中心が自動的に作成されます。ロボットにTCPがない場合、TCPツール1も自動的に作成されます。
3.ボールバーテストの中心（ターゲットボールバーの中心）のロボットジョイントを挿入します。
a.ターゲットのボールバーの中心の横にある[設定]を選択します。
b.ロボットの関節（関節軸1〜6）を入力します。
c.OKを選択します。
4.TCP座標を入力します。
a.選択したツール（この例ではツール1）の横にある[設定]を選択します
b.TCPのX、Y、Z座標を入力します（ロボットのエンドエフェクターを基準にして）
c.[OK]を選択します
5.プログラムを生成します。
a.[ボールバープログラムの作成]を選択すると、プログラムが作成されます。実際には、2つのプログラムが表示されます。
i.BallbarSetup：このプログラムは、以前に配置されたのと同じ場所に中心のツールカップのピボットポイント（円の中心）を配置するために使用されます
ii.BallbarTest：このプログラムは、ボールバーでデータを取得するためのピボットポイント（円の中心）の周りに円を作成するために使用されます
b.新しく生成されたプログラムをダブルクリックします。RoboDKは、プログラムを実行するロボットをシミュレートします。
ボールバーテストがデフォルト設定で実行できない場合は、テストパラメータを変更できます。これらの設定を変更する方法については、次のセクションを参照してください。
6.ロボットプログラムがお好みになったら、ロボットのプログラムファイルを生成できます。
a.BallbarTestプログラムを右クリックします。
b.[ロボットプログラムの生成]を選択します
c.BallbarSetupプログラムについて繰り返します（すべてのプログラムは、F6を押すことにより、デスクトップ上で自動的に生成できます）。
d.その後、プログラムをUSBディスクに保存し、ロボットに転送できます。FTP接続は、ほとんどのロボットでも使用できます。
7.最後に、ファイルを選択します➔ステーションを保存RoboDKステーションを単一のファイルに保存します。RoboDKでは、ファイル（rdk形式）をダブルクリックしてプロジェクトを再開できます。
次の画面は、ボールバーテストパラメータメニューに表示されます。これには、ステーションでアイテムボールバーの精度検証をダブルクリックしてアクセスできます（前のステップを参照）。
ボールバーテストは、デフォルトでは実行できない可能性があります。テストの実現可能性は、これらすべてのパラメーターに加えて、センターツールカップのロボットジョイントとTCPの位置に依存します。
そもそもテストが不可能な場合は、「プレビューテスト」を選択すると、おそらく不完全なシーケンスが表示されます。この場合、「角度回転（度）」を減らすことができるので、プログラムは実行可能です。そうでない場合は、円の半径（「目標距離」）を小さくできます。レニショーのボールバーを使用すると、100 mm、150 mm、300 mmの距離を+/- 1 mmの誤差でテストできます。「アプローチ距離（mm）」とポーズ（「ポーズ（秒）」）はデフォルトのままにしておくことができます。これらのパラメーターにより、テストの開始と終了を検出できます。
テスト平面は、ロボットの基準フレーム（「整列」セクションの「参照」）を基準に方向付けられます。これは、ロボット参照フレームのXY平面を使用して円を作成することを意味します。ツールのリファレンスフレームに関してテストを行うことを選択できます。この場合、ツールのXY平面が使用されます（中心がティーチされたとき）。どちらの場合も、参照フレームのX、Y、Z軸に対する回転を追加できます。
特定のパラメーターを変更すると（検証にツールを追加するなど）、「重要：TCPは正確である必要があります」というメッセージが表示されます。つまり、工具の中心を基準にして動きが計算されます。そうしないと、TCPエラーが発生する可能性があり、テストはとにかく実行可能になります。
オプション「TCPを含める」を選択すると、円に沿った動きに応じてツールの方向が変わります。このオプションにより、ロボットとツールのエラーを1つのシステムとして評価できます。それ以外の場合は、ロボットのエラーのみをチェックします（「TCPを無視」）。