Robot ballbar testing
このセクションでは、ボールバー測定を行うために必要な手順について説明します。
2つのロボットプログラムが必要です。
●BallbarSetup：このプログラムでは、ロボットの関節を記録したのと同じ場所にボールバーテストの中心（センターツールカップ）を設定できます。
●BallbarTest：このプログラムは、ボールバーで測定値を取得するためのセンターツールカップの周りの円形パスです。
中央のツールカップが正しい位置にあることを確認するには、BallbarSetupプログラムを実行する必要があります。ロボットは直線アプローチで中心点に移動します。次に、磁気サポートを配置してロックする必要があります。
ボールバーキットのマスタリングパラメータを正しく入力したことを確認する必要があります（次の画像を参照）。これらの値は、テストパラメーターメニューの[ボールバー参照距離...]の場合に挿入する必要があります。ボールバーは、これらの距離プラスマイナス1 mmを1マイクロメートルの精度で測定できます。精度は産業用ロボットには十分ですが、場合によっては測定範囲が制限されることがあります。
「テストを開始」を選択することで、テストを開始できます（以前に「ボールバーを接続」を選択する必要はありません）。ボールバーの接続状態を示す新しいウィンドウが表示されます。ボールバーが検出されなかった場合、または問題が発生した場合は、ボールバー接続ウィンドウを閉じて、ボールバーデバイスをオフにし、再びオンにして、テストの開始を再試行する必要があります。問題が解決しない場合は、適切なBluetooth接続があることを確認してください。
Bluetooth接続がボールバーで安定したら、RoboDKは次の手順に従うようユーザーをガイドします。
1.テスト用に選択された距離でボールバーを初期化します。
2.ロボットを開始位置に移動します（プログラムは続行する前に一時停止します）
3.次に、ユーザーはロボットにボールバーを配置する必要があります。
4.コンピュータ画面で[OK]を選択して、テストを開始します。ロボットがペンダントを教えることを続けるまで、ロボットは動きません。
5.すべてが正しければ、新しいウィンドウが表示され、ボールバーの現在の測定値が示されます。
6.ロボットプログラムを続行して、パスに沿って移動できます。
7.ロボットが移動を完了すると、測定を停止できます（時計回りと反時計回り）。
テストが完了すると、RoboDKはテストの結果を表示し、ユーザーにレポートをPDF形式で保存するように要求します。
ステップ4は、テストの開始と終了を検出するために重要です。これらの制限が検出されるのは、ロボットが約1.5 mmの半径方向の動きをして、測定の開始と終了（パスの開始点と終了点）をトリガーするためです。