Robot ballbar testing
次の画面は、ボールバーテストパラメータメニューに表示されます。これには、ステーションでアイテムボールバーの精度検証をダブルクリックしてアクセスできます（前のステップを参照）。
ボールバーテストは、デフォルトでは実行できない可能性があります。テストの実現可能性は、これらすべてのパラメーターに加えて、センターツールカップのロボットジョイントとTCPの位置に依存します。
そもそもテストが不可能な場合は、「プレビューテスト」を選択すると、おそらく不完全なシーケンスが表示されます。この場合、「角度回転（度）」を減らすことができるので、プログラムは実行可能です。そうでない場合は、円の半径（「目標距離」）を小さくできます。レニショーのボールバーを使用すると、100 mm、150 mm、300 mmの距離を+/- 1 mmの誤差でテストできます。「アプローチ距離（mm）」とポーズ（「ポーズ（秒）」）はデフォルトのままにしておくことができます。これらのパラメーターにより、テストの開始と終了を検出できます。
テスト平面は、ロボットの基準フレーム（「整列」セクションの「参照」）を基準に方向付けられます。これは、ロボット参照フレームのXY平面を使用して円を作成することを意味します。ツールのリファレンスフレームに関してテストを行うことを選択できます。この場合、ツールのXY平面が使用されます（中心がティーチされたとき）。どちらの場合も、参照フレームのX、Y、Z軸に対する回転を追加できます。
特定のパラメーターを変更すると（検証にツールを追加するなど）、「重要：TCPは正確である必要があります」というメッセージが表示されます。つまり、工具の中心を基準にして動きが計算されます。そうしないと、TCPエラーが発生する可能性があり、テストはとにかく実行可能になります。
オプション「TCPを含める」を選択すると、円に沿った動きに応じてツールの方向が変わります。このオプションにより、ロボットとツールのエラーを1つのシステムとして評価できます。それ以外の場合は、ロボットのエラーのみをチェックします（「TCPを無視」）。