コントローラキネマティックパラメータの更新

このセクションでは、RoboDKのキャリブレーションとパフォーマンスパッケージを使ってロボットをキャリブレーションした後、ロボットコントローラのキネマティックパラメータ（DHテーブル）を更新する方法について説明します。

コントローラの DH パラメータを変更すると、コントローラに手動で作成したすべてのプログラムに影響します。コントローラの工場出荷時の設定に戻す場合に備え、元の DH パラメータのコピーを保管してください。

1.較正ウィンドウで、較正パラメータを開きます。

2.ジオメトリックを選択します。

3.較正シーケンスを実行するか、既存のシーケンスを更新します。

4.ロボットの較正済みDHパラメータを取得します。RobotパネルでParametersを選択します。次にExport Tableを選択します。

5.必ずAccurate kinematicsを使用してください。NominalはコントローラのデフォルトDHパラメータと比較するために使用できます。

6.コントローラのパラメータを変更するには、Danavit Hartenberg Modifiedモデルを使用します。

7.ロボットティーチペンダントで、システム変数→$PARAM_GROUP[1]を開きます。

8.DH_A と $DH_D パラメータを見つけてください。

9.Export Robot Kinematicsウィンドウのa値とd値でDH値を修正します。