自動設定

前提条件：RoboDKバージョン5.5.2以降、Windowsオペレーティングシステム、インストールパスC:\RoboDK。

1.START→All programs→Accessories→Command Prompt、またはSTART→Run→cmdでコマンドシェルを開きます。

2.C:\RoboDK\binにディレクトリを変更し、次のコマンドを実行してkukabridge.exeを起動します：

c:

cd C:\RoboDK\bin

..\api\Robot\kukabridge.exe

1.これで、KUKA Bridge Driverがインタラクティブモードで実行されるようになりました。

2.CONNECT <ロボットのIPアドレス> <ポート> <ロボットの軸数>と入力して、制御システムへの接続を確立します。例：

CONNECT 172.1.1.10 7000 6

1.成功すると、次のような出力が表示されます：

SMS:Connecting

Connected

SMS:Working...

SMS:Ready

1.CJNTコマンドを入力して、現在のロボットの関節位置を要求します：

CJNT

SMS:Working...

JNTS 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000

SMS:Ready

1.CONFIGURE FORCEコマンドで自動設定を実行します：

CONFIGURE FORCE

SMS:Working...

Requesting robot program state

Current robot program state is #P_FREE

Reading current configuration ($config.dat)

Read complete, updating configuration

Adding definition of variable COM_ACTION

Adding definition of variable COM_ACTCNT

Adding definition of variable COM_ROUNDM

Adding definition of variable COM_VALUE1

Adding definition of variable COM_VALUE2

Adding definition of variable COM_VALUE3

Adding definition of variable COM_VALUE4

Adding definition of variable COM_E6AXIS

Adding definition of variable COM_FRAME

Adding definition of variable COM_POS

Adding definition of variable COM_E6POS

Configuration lines have been updated: 11 added, 0 removed, 0 updated, 659 total

Checking existence of old backup file ($config.bak)

Old backup file exists, deleting it

Creating new backup file ($config.bak)

Backup completed, writing new configuration

New configuration was successfully written

Checking existence of program file (RoboDKsync543.src)

Program file does not exists

Writing program file to robot system

Configuration is complete

SMS:Ready

1.これでロボットの準備が整いました。あとはRoboDKsyncVER.srcプログラム（VERは同期プログラムのバージョン、例：543）を選択して実行するだけです。