KUKA
ロボットドライバーは、オフラインプログラミング（プログラムを生成し、ロボットに転送して実行する方法）に代わる手段を提供します。ロボットドライバーを使用すると、シミュレーションをロボット上で直接実行できます（オンラインプログラミング）。詳細については、ロボットドライバーのセクションをご覧ください。
RoboDKとKUKAコントローラーの間に接続を確立することで、コンピューターからロボットを自動的に動かすことができます。これにより、オンラインプログラミングやデバッグのためにRoboDKのRun on robotオプションを使用できます。接続は、標準的なイーサネット接続（TCP/IP）を介して確立できます。
最新バージョンのRoboDKを使用していない場合、レガシードライバー（KUKAVARPROXYプロジェクトをベースにしたapikuka）を使用している可能性があります。現行のドライバーを使用するには、Connection to RobotウィンドウのMore optionsセクションでkukabridgeドライバーが選択されていることを確認してください。
KUKA用のRoboDKドライバーを設定するには、次の手順に従います：
1.最新のC3 Bridgeインストーラーファイル（c3setup実行ファイル）をこちらのリンクから取得します。
2.KUKA HMIを使用して、c3setup.exeインストーラーファイルをコントローラーのデスクトップまたは制御システムのフォルダーにコピーします。
3.マウスを接続します（任意ですが、推奨されます）。USBデバイスをティーチペンダントまたはコントローラーに接続できます（再起動は不要です）。あるいは、リモートデスクトップ接続を確立することもできます。これらの手順は、ティーチペンダントのタッチスクリーンと仮想キーボードを使用しても実行できます。
4.KUKA HMIアプリケーションを使用すると、画面左上のKUKAボタンでメインメニューを開くことができます：
a.KUKA→Configuration→User group→Expertを選択（パスワード：kuka）
b.KUKA→Start-up→Service→Minimize HMI（Windows画面が表示されます）
5.先ほどコピーしたc3setup-X.Y.Z.exe（X.Y.ZはKukabridgeのリリースバージョン、例：1.7.1）ファイルを見つけて実行します。インストーラーの指示に従ってください。
6.TCP/UDP通信用にポート7000を許可します（ポート7000が使用中の場合は別のポートを使用してください。以下のメモを参照）（この手順はKUKA KRC2コントローラーでは不要です）：
a.HMIを復元します。
b.KUKA→Start-up→Network configuration→Advanced
c.NAT→Add port→Port number 7000
d.許可するプロトコルを設定します：tcp/udp
7.デスクトップのショートカットまたはスタートメニューの項目からC3 Bridge Serverを起動します（インストールの最終手順でRun C3 Bridge Serverを選択した場合は、この手順を省略できます）。
8.システム起動時にC3 Bridge Serverを自動的に開始するには、デスクトップのアプリケーションショートカットをスタートメニューのStartupフォルダーにコピーします。
9.Using the KUKA HMI application it is possible to open the main menu using the KUKA button 
a.
b.
c.
これでC3 Bridge Serverの準備が整いました。このプログラムは実行したままにしておくことができます。このサーバーを使用すると、KUKA制御システムとリモートPCの間でグローバル変数の値をやり取りしたり、KRLプログラムのダウンロード/アップロードを行ったり、KRLプログラムの実行を制御したりすることができます。
制御システムのさらなる設定は、2つの方法で行うことができます：kukabridgeドライバーのインタラクティブモードを使用した自動設定（KRC4のみ）と、KUKA HMIでロボット制御システムのファイルを編集する手動設定です。両方の方法を見ていきましょう。
C3 Bridge Serverのポート番号の変更
C3 Bridge Serverは、その設定をWindowsレジストリに保存します。ネットワークポートを変更するには、次の手順に従います：
1.C3 Bridge Serverを終了します。
2.レジストリエディターを開き、HKEY_CURRENT_USER\SOFTWARE\C3 Bridge Interfaceに移動します。
3.NetworkTcpPortキーの値を7000以外の値（例えば7001）に変更します。
4.C3 Bridge Serverを再度起動し、前のセクションの手順6（適切なポートへのアクセスを許可する）を繰り返します。
新しいバージョンのC3 Bridge Server（1.7.1以降）は、コマンドラインオプションに対応しています。特に、-tcpPortパラメーターを指定してアプリケーションを実行することで、サーバーのポートを変更できます。例：
c3bridge.exe -tcpPort 7001
スクリプトを使用した自動設定
フォルダーC:\RoboDK\Library\Scripts内のスクリプトKUKA_Auto_Configuration.pyを使用すると、KUKA制御システムの自動設定を実行できます。この場合、現在のRoboDKステーションには、Connection to Robotウィンドウで正しいIPアドレスとポートが設定された少なくとも1台のKUKAロボットが含まれている必要があります。このスクリプトは、メニューのTools→Run Scriptから、またはShift+Sのホットキーで呼び出すことができます。
自動設定
前提条件：RoboDKバージョン5.5.2以降、Windowsオペレーティングシステム、インストールパスC:\RoboDK。
1.START→All programs→Accessories→Command Prompt、またはSTART→Run→cmdでコマンドシェルを開きます。
2.C:\RoboDK\binにディレクトリを変更し、次のコマンドを実行してkukabridge.exeを起動します：
c:
cd C:\RoboDK\bin
..\api\Robot\kukabridge.exe
1.これで、KUKA Bridge Driverがインタラクティブモードで実行されるようになりました。
2.CONNECT <ロボットのIPアドレス> <ポート> <ロボットの軸数>と入力して、制御システムへの接続を確立します。例：
CONNECT 172.1.1.10 7000 6
1.成功すると、次のような出力が表示されます：
SMS:Connecting
Connected
SMS:Working...
SMS:Ready
1.CJNTコマンドを入力して、現在のロボットの関節位置を要求します：
CJNT
SMS:Working...
JNTS 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000
SMS:Ready
1.CONFIGURE FORCEコマンドで自動設定を実行します：
CONFIGURE FORCE
SMS:Working...
Requesting robot program state
Current robot program state is #P_FREE
Reading current configuration ($config.dat)
Read complete, updating configuration
Adding definition of variable COM_ACTION
Adding definition of variable COM_ACTCNT
Adding definition of variable COM_ROUNDM
Adding definition of variable COM_VALUE1
Adding definition of variable COM_VALUE2
Adding definition of variable COM_VALUE3
Adding definition of variable COM_VALUE4
Adding definition of variable COM_E6AXIS
Adding definition of variable COM_FRAME
Adding definition of variable COM_POS
Adding definition of variable COM_E6POS
Configuration lines have been updated: 11 added, 0 removed, 0 updated, 659 total
Checking existence of old backup file ($config.bak)
Old backup file exists, deleting it
Creating new backup file ($config.bak)
Backup completed, writing new configuration
New configuration was successfully written
Checking existence of program file (RoboDKsync543.src)
Program file does not exists
Writing program file to robot system
Configuration is complete
SMS:Ready
1.これでロボットの準備が整いました。あとはRoboDKsyncVER.srcプログラム（VERは同期プログラムのバージョン、例：543）を選択して実行するだけです。
手動設定
次の手順は、ロボットの動作を処理するメインプログラムを手動で設定するためのものです：
1.次のグローバル変数の宣言を追加します：これを行うには、KUKA HMI経由でファイル「KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT」を見つけて編集します。フォルダー「KRC:\R1\」には、Windowsのパス「C:\KRC\ROBOTER\KRC\」からC:\ドライブ経由でアクセスすることもできます。
INT COM_ACTION=0
INT COM_ACTCNT=0
REAL COM_ROUNDM=0
REAL COM_VALUE1=0
REAL COM_VALUE2=0
REAL COM_VALUE3=0
REAL COM_VALUE4=0
DECL E6AXIS COM_E6AXIS
DECL FRAME COM_FRAME
DECL POS COM_POS
DECL E6POS COM_E6POS
1.KUKAのSRCプログラムRoboDKsyncVER.srcをフォルダーKRC\R1\PROGRAMにコピーします。ファイル名のVERという接尾辞は、プログラムのバージョンを示します（例：RoboDKsync543.src）。
2.RoboDKsyncVER.srcプログラムを手動で起動し、ロボットがコンピューターからのコマンドを待ち受けるようにします。
RoboDKsyncVER.srcプログラムが実行されていない場合でも、ロボットコントローラーでC3 Bridge Serverが実行されていれば、RoboDKはロボットの関節を読み取ることができます。
