ロボットのキャリブレーション

RoboDKを使用すると、KUKAのAbsolute Accuracyオプションによってすでにキャリブレーションが行われているKUKAロボットをキャリブレーションできます。ただし、KUKAロボットコントローラーでこのオプションを無効にする必要があります。Absolute AccuracyオプションによってすでにキャリブレーションされているKUKAロボットをキャリブレーションする際は、RoboDKでキャリブレーションできるように、このオプションを無効にすることが重要です。

KUKAのAbsolute Accuracyを無効にするには、変数DEACTIVATE_ABS_ACCURをTRUEに設定する必要があります。この変数は、ファイルKRC:\STEU\MADA\$custom.dat（73行目付近）にあります。

KUKAのAbsolute Accuracyオプションが正しく無効化されていることを確認するには、ロボットを既知の位置に移動させ（例えば、実機とRoboDK内の両方でロボットの軸をホームポジションに移動させ）、ロボットコントローラーに表示されるカルテシアン位置がRoboDKに表示されるカルテシアン位置と一致していることを確認します。