ポストプロセッサーの動作

KUKA KRCロボットコントローラー用のロボットプログラムを生成する際、座標系（$BASE）とツール（$TOOL）は、RoboDKで入力したものと同じ座標として、または番号付きの座標系とツールとして、それぞれ定義することができます。

デフォルトでは、RoboDKはツールと座標系の完全なポーズ（XYZABCの値）を、RoboDKで入力したのと同じ形式でエクスポートします。以下のコードは、RoboDKがKUKA SRCロボットプログラム用に生成する内容の例を示しています：

; ---- Setting tool (TCP) ----------

; TOOL_DATA[3]={FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

$TOOL = {FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

; $TOOL=TOOL_DATA[3]

; ----------------------------------

; ---- Setting reference (Base) ----

; BASE_DATA[1]={FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

$BASE = {FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

; $BASE = BASE_DATA[1]

; ----------------------------------

一方、ツール（$TOOL変数）と座標系（$BASE変数）を番号付きのツールと参照系にリンクさせたい場合は、ポストプロセッサー内の以下の変数を変更できます：

1.FRAME_INDEX：この変数をTrueに設定すると、座標系を番号付きのベース参照系にリンクできます。以下の画像のように、RoboDKステーション内で参照系に番号が付いていることを確認してください。

2.TOOL_INDEX：この変数をTrueに設定すると、ツールを番号付きのツールにリンクできます。以下の画像のように、RoboDKステーション内でツールに番号が付いていることを確認してください。