手動設定

次の手順は、ロボットの動作を処理するメインプログラムを手動で設定するためのものです：

1.次のグローバル変数の宣言を追加します：これを行うには、KUKA HMI経由でファイル「KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT」を見つけて編集します。フォルダー「KRC:\R1\」には、Windowsのパス「C:\KRC\ROBOTER\KRC\」からC:\ドライブ経由でアクセスすることもできます。

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

1.KUKAのSRCプログラムRoboDKsyncVER.srcをフォルダーKRC\R1\PROGRAMにコピーします。ファイル名のVERという接尾辞は、プログラムのバージョンを示します（例：RoboDKsync543.src）。

2.RoboDKsyncVER.srcプログラムを手動で起動し、ロボットがコンピューターからのコマンドを待ち受けるようにします。

RoboDKsyncVER.srcプログラムが実行されていない場合でも、ロボットコントローラーでC3 Bridge Serverが実行されていれば、RoboDKはロボットの関節を読み取ることができます。