このセクションでは、RoboDKでKUKAロボットドライバーを使用する際に発生する可能性のある問題を特定、診断、修正する方法について説明します。

ポート7000の利用可否の確認

ポート7000の問題をトラブルシューティングするには、KUKAコントローラーでExpertユーザーグループに入る必要があります。

1.KUKA→Configuration→User group→Expertを選択（パスワード：kuka）

2.KUKA→Start-up→Service→Minimize HMI（Windows画面が表示されます）

3.START→All programs→Accessories→Command Prompt、またはSTART→Run→cmdでコマンドシェルを開きます。

4.次のコマンドを使用して、すべての接続とリスニングポートの一覧を取得します：

netstat -a -b -n -o -p TCP | findstr :7000

1.応答に何も文字列が含まれていない場合、ポート7000は空いており、ドライバーの動作に使用できます。以降の手順はスキップできます。

2.手順4のコマンドへの応答が次のようであった場合：

TCP 0.0.0.0:7000 0.0.0.0:0 LISTENING 1840

1.上記の行の最後の数字がプロセスID（PID）です。これを使用して、次のコマンドでプロセス名に関する情報を取得できます（1840の代わりにご自身の番号を使用してください）：

tasklist /fi "PID eq 1840"

1.tasklistコマンドの結果には、ポート7000でリスニングしているプロセスに関する情報が含まれます。出力例：

Image Name PID Session Name Session# Mem Usage

========================= ======== ================ =========== ============

c3bridge.exe 1840 Console 1 5,912 K

1.ポートがKukavarProxy.exeまたはc3bridge.exeプロセスによって使用されている場合、システムは選択したドライバーで動作する準備が整っています。ポートが他のアプリケーションによって使用されている場合は、そのアプリケーションを終了するか、C3 Bridge Serverのポート番号を変更する必要があります。

レガシードライバーのアンインストール

KUKAVARPROXYを使用していて、C3 Bridge Serverにアップグレードしたい場合、特別なアンインストール手順は必要ありません。KUKA HMIを最小化し、KUKAVARPROXYを閉じ、システム起動時に自動的に読み込まれないようにしてください（START→All programs→Startupにショートカットがないこと）。KUKAVARPROXYの実行ファイルを削除する必要はありません。

設定エラー

制御システムの自動設定または手動設定の手順が失敗することがあります。多くの場合、これは$config.datファイルを上書きできないことが原因です。このファイルは、上級権限（エキスパート）を持つユーザーのみが編集できます。さらに、ロボットとサブミットのすべてのインタープリターを停止しておく必要があります。ロボットインタープリターを停止するには、選択されているプログラムをキャンセルするか、制御システムを読み込んだばかりの場合はプログラムを選択しないようにします。サブミットインタープリターをキャンセルするには、以下の図に示すように、KRC2システムとKRC4システムそれぞれについてHMIを使用します：

すべてのインタープリターを停止した後も$config.datファイルがロックされている場合は、ロボット制御システムのソフトウェア部分の実行を完全に停止することができます。KRC2システムでは、ステータスインジケーター（S I R）の隣にある四角い領域をクリックし、Exitボタンをクリックします：

KRC4システムでは、トレイ領域にある緑色のロボットアイコンをクリックし、Stop KRCを選択します：

制御ソフトウェアを停止した後、ファイルC:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\System\$config.datを任意のテキストエディターで編集できます。変更を適用するには、オペレーティングシステムを再起動してください。